【ROS入门21讲】ROS中的坐标管理系统

最新推荐文章于 2024-04-12 18:49:42 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu pycharm pytorch
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本文链接：https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123898466
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这是一篇关于ROS（机器人操作系统）中坐标管理系统的深入笔记，主要聚焦于TF库的使用。内容涵盖ROS入门系列课程的第8讲重点，包括如何理解和应用ROS的坐标变换。同时，文章还指出在ROSmelodic版本下运行时遇到的`PyInit__tf2`导入错误，并提供了相应的解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

【ROS入门21讲】ROS中的坐标管理系统

本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b

有个BUG：
在ROS melodic版本下运行gazebo或者roslaunch时会报错：
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2）
导致命令无法执行。

解决方案：ROS tf使用报错

晴明大大
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ROS入门21讲(古月居) 学习笔记
weixin_48395629的博客
10-16 1万+
Linux系统基础操作 cd命令 语法:cd<目录路径> 功能:改变工作目录.若没有指定’目录路径’,则回到用户的主目录 pwd命令 语法:pwd 功能:此命令显示当前工作目录的绝对路径. mkdir命令 语法:mkdir[选项]<目录名称> 功能:创建一个目录. ls命令 语法:ls[选项]<目录名称> 功能:列出目录的内容 touch命令 语法:touch[选项]<目录名称> 功能:改变文件或目录时间. mv命令 语法:mv[选项]<源文件或目录&g
ROS入门21讲---ROS中的坐标系管理系统TF
weixin_44766529的博客
01-07 435
机器人中的坐标变换–平移、旋转 参考机器人学导论 TF功能包在ROS里就是用来管理所有坐标系，使用这个功能包，我们就可以通过查询的方式得知了两个坐标系之间的关系，所有的数学计算都被封装在里面。 TF功能包有一个时间属性，默认会记录10秒钟之内，机器人坐标系之间的位置关系。 在ROS系统中，只要启动了ros master以及TF系统后，就会在后台维护一个TF树，所有坐标系都是通过树形结构保存在这里。 2. 小海龟跟随实验 所有的ros里的功能包都是 ros-ros的版本名-具体的功能包名 view.
ROS坐标系统
weixin_30707875的博客
09-03 182
ROS坐标系统 1.ROS的三轴方向是根据右手法则来确定的，如下图所示，三个手指的分别代指X，Y，Z，X为正前方，Y为左面，Z为上方。 2.ROS每个轴的转向是根据右手来确定的。如下图所示，当我们的拇指代指为X，Y，Z任意一个轴时，逆时针就是这个轴的正向转向。 3.此外，ROS的线速度总是以米每秒(m / s)为单位，角速度则为弧度每秒(rad / s)。室内机器人如果...
【ROS】ros入门21讲（上）
控制工程博1，研究方向：飞行器控制、制导、机器人控制
08-31 1505
ROS(Robot Operating System)机器人操作系统，是一个适用于机器人的开源的元操作系统，它用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。 一：安装ROS系统(linux): 我是在ubuntu16.04下安装的ROS Kinetic，安装教程可见官网: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu. 二：ROS系统安装成功
【ROS】ros入门21讲（下）
控制工程博1，研究方向：飞行器控制、制导、机器人控制
09-27 404
【ROS】ros学习21讲（上） 上文讲了话题的通信机制，接下来是ROS的第二种重要通信机制—服务。 客户端请求，相当于开关，控制运动的停止。服务端应答。 七：客户端Client的编程实现 7.1 如何实现一个客户端： 1.初始化ROS节点 2.创建一个Client实例 3.发布服务请求数据 4.等待Server处理之后的应答结果 turtle_spawn.cpp #include<ros/ros.h> #include<turtlesim/Spawn.h> int main(in
【古月据】ROS入门21讲
weixin_44674025的博客
04-24 2620
8.ROS命令行工具的使用 常用命令： • rostopic • rosservice • rosnode • rosparam • rosmsg • rossrv 1.启动ROS Master 在桌面打开终端（Ctrl+Alt+T），执行指令：$ roscore 2.启动小海龟仿真器 在桌面再打开一个新的中端，执行指令：$ rosrun turtlesim turtlesim_node 执行指令后会打开海龟的界面： 3.启动海龟控制节点 在桌面再打开一个新的中端，执行指令：$ rosrun turtle
ROS入门21讲课件&源码.zip
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本资源包“ROS入门21讲课件&源码.zip”提供了学习ROS的初级教程，包括课件和源码，是初学者踏入ROS世界的一份宝贵资料。 1. **ROS基础知识** - **ROS架构**：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、图模型等核心概念...
古月居ROS入门21讲学习笔记（核心概念6-8课）
01-06
第六课 ROS是什么 ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 通信机制 松耦合分布式通信 开发工具 命令行&编译器 TF坐标变换 ...节点在系统中名字是唯一的 节点管理器 就像节点的“婚姻介绍所”牵线配对
ros系统入门21讲资料
04-10
本套"ros系统入门21讲资料"旨在帮助初学者快速掌握ROS的基础知识和核心概念，从而能够进行实际的机器人项目开发。 1. **ROS基础知识**：ROS的核心组件包括节点(Node)、消息(Message)、服务(Service)、参数...
ROS入门21讲 | ROS机器人入门教程 【简明笔记】
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11-26 3058
ROS入门笔记，用C++及python实现各种基本功能
《ROS入门21讲》课件&源码.zip
04-30
ROS基础文档，安装使用教程。 说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的机器人代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）
ROS学习21讲
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05-28 1894
文章目录 复制系统原文件，则容易在其他机器上运行上 安装VMware——>安装全屏工具——>设置拔除镜像ISO 一个盘不同文件夹管理 软件中心配置软件源 CTRL+ALT+T打开终端 查看当前终端所在路径 pwd sudo apt-get update:更新软件源列表 安装C++编译器和python解析器 不需要编译的解析性语言 定义系统库和函数 -o+可执行文件 ./运行程序或脚本...
ROS入门21讲-21讲总结
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11-26 293
整个课程的总结，推荐了一些学习资料和网站，特别是roscon会议。可以抽时间看看，书籍推荐了计算机导论，学校图书馆里有，可以借来看看。
ros入门21讲
tingwods的博客
02-02 1220
Person.msg//在文件夹learning_topic中新建一个命名为msg的文件夹，存放消息类文件,方便管理//创建.msg文件 touch Person.msg//打开该文件，输入以下信息后保存//打开该文件，输入以下信息后保存uint8 sexuint8 age//这里写的并不是cpp，也不是python。但他在编译过程中会由ros自动编译成cpp或python//打开文件夹learning_topic，打开package.xml。
ROS入门21讲笔记（一）基本概念
Fishfishfishfishcat
03-26 2084
一、核心概念 1.1 节点（Node）和节点管理器（ROS Master） 节点是什么？ 执行具体任务的进程 节点具有唯一性 节点管理器是什么？ 为节点提供注册服务 完成、记录节点之间的通信 参数服务器（运行时参数） 1.2 话题通信和服务通信 话题（Topic）是异步通信，采用发布/订阅模型；消息（Message），话题通信的消息类型由语言无关的.msg定义，ROS提供标准类型，当然你也可以自定数据类型。 服务（Service）是同步通信，客户端/服务器（C/S）模型，服务通信的消息类型由语言无
ROS入门21讲笔记（总结自用）
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ROS入门21讲笔记（总结自用） 简述 一周看完了古月老师的ROS入门21讲，理清了ROS工作空间和各个功能包是如何相互通讯的，还有如何自建功能包编写内部的代码等。本文跳过Linux命令行、ROS安装等环境搭建问题，重点记录如何写ROS的程序。 创建工作空间和功能包 在home中创建项目文件夹，在项目文件夹中再创建src文件夹，随后进入src文件夹中进行工作空间的初始化，和功能包的创建，最后到工作空间文件夹中进行编译，最后还需要设置环境变量。具体的命令行代码如下： mkdir -p ~/catkin_ws/
古月居ROS入门21讲-基础概述
Summer_crown的博客
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1. Linux操作系统安装 1.1 前言 什么是操作系统(Operation System)：管理控制计算机硬件和软件资源的计算机程序；直接运行在裸机上的最基本的系统软件；任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。 Linux含义：更多是指发行版其内核，目前基于Linux发行版有：Ubuntu，Redhat，红旗等。 下载的版本是18.04.2 LTS，LTS指的是长期支持版，在5年内会保持维修。 1.2 安装虚拟机 镜像下载地址： http://ubuntu.com/download/deskto
ROS21讲
qq_38983484的博客
08-13 236
话题是管道，消息通过话题传输，订阅和发布是通过管道（话题） 发出消息后需要得到回应的。一般为配置信息，进行一次配置时候运用服务 。话题是源源不断的进行传输。 rosnode是看节点的 /rosout是打开roscore之后默认的节点 主要是一些日志信息 rosmsg show + 消息类型 展示你的消息的一些消息格式 创建功能空间的流程 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 catkin.
古月·ROS2入门21讲——学习笔记（一）核心概念部分1-14讲
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04-12 2933
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