古月居_ROS中的坐标系管理系统

机器人中的坐标变换

  TF功能包的作用举例如下：

• 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
• 机器人抓取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

  TF坐标变换实现方法如下：

1. 广播TF变换。
2. 监听TF变换。

  机器人系统中有着繁杂的坐标系：

  下图显示了移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系：

  坐标系之间的数据变换如下：

坐标变换实验

  在终端上输入如下的命令：

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun tf view_frames

在终端上使用方向键控制小乌龟，然后另外一只乌龟将会跟踪这个小乌龟：

rosrun tf view_frames命令会在当前文件夹下生成frames.pdf：

TF坐标系广播与监听

  创建功能包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

  创建TF广播器的流程如下：

1. 定义TF广播器(TransformBroadcaster)。
2. 创建坐标变换值。
3. 发布坐标变换(sendTransform)。

  turtle_tf_broadcaster.cpp如下：

/* 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令 */
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback ( const turtlesim::PoseConstPtr& msg ) {
   
    static tf::TransformBroadcaster br; /* 创建tf的广播器 */
    /* 初始化tf数据 */
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin ( tf::Vector3 ( msg->x, msg->y, 0.0 ) );
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY ( 0, 0, msg->theta );
    transform.setRotation ( q );
    /* 广播world与海龟坐标系之间的tf数据 */
    br.sendTransform ( tf::StampedTransform ( transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name ) );
}

int main ( int argc, char** argv ) {
   
    ros::init ( argc, argv, "my_tf_broadcaster" ); /* 初始化ROS节点 */

    /* 输入参数作为海龟的名字 */
    if ( argc != 2 ) {
   
        ROS_ERROR ( "need turtle name as argument" );
        return -1;
    }

    turtle_name = argv[1];
    /* 订阅海龟的位姿话题 */
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub = node.