PID控制算法

最新推荐文章于 2024-06-27 05:18:54 发布
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PID控制算法广泛应用于工业控制，尤其在机器人和自动驾驶领域。它由比例、积分和微分三部分组成，通过调整增益参数来优化控制系统。文章详细介绍了PID在车辆模型中的应用，如何通过Proportional、Derivative和Integral控制减少Crosstrack Error，以及如何解决OverShoot、Systematic Bias问题，确保车辆稳定行驶在目标轨迹上。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法，它把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，从而使得整个系统更加准确而稳定。
PID控制算法由比例单元(Proportional)、积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)三部分组成，通过这三个单元的增益， Kp，KI和Kd来达到理想的控制效果。
PID主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
在这里插入图片描述

下面我们主要了解PID控制算法的细节及其在机器人/自动驾驶领域的应用。在机器人/自动驾驶领域，一个常见的任务就是使得机器人/自动驾驶车辆移动到目标轨迹上。如下图所示，车辆以速度v前进，我们的目标是让其沿着Reference Trajectory行驶。Crosstrack Error是目标偏差，PID的目标就是不断缩小该偏差，使其无限接近于0。
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1.车辆模型

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