张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战

（零）前言：

1 为什么需要标定？

我们拿到一个新的相机，用来拍照，将三维世界的信息，投影到二维平面，得到一张RGB图像。

一般来说，小孔成像模型就可以解释成像原理，但是真在使用过程中，由于镜片的畸变和装配等原因，单纯的小孔成像模型无法满足要求。

在需要重建三维信息的项目中，我们需要利用图像平面的特征点 + 特征点对应的深度值 + 内参和外参 ，利用“小孔成像”模型的三角关系，计算出该特征点的三维坐标。

或者径向畸变比较大的情况下，rgb图片都有比较大的畸变，必须校正。

但是相机内参，一般是不好测量的，出厂的参数也很难直接拿来使用，因为制作和装配会有偏差。

因此如果需要高精度的测量，必须要进行“相机标定”。

2 相机标定的已知条件和待求解是什么？

标定前的已知条件：

一个可以拍照的相机，焦距固定（不要在校准和使用的时候变焦）
分辨率一般已知，但是标定好像用不上。

待求信息：

相机内参(M)