Simulator_utils—Prometheus代码阅读笔记【二】——节点实现

Prometheusv2中的simulator_utils代码阅读笔记，个人学习用。
内容正在补充中，欢迎大家交流！

代码来源：
https://github.com/amov-lab/Prometheus

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（一）地图生成节点：map_generator_node

1.源文件位置

• map_generator\map_generator_node.cpp
• map_generator\map_generator.cpp

在map_generator_node.cpp中只进行了Map_Generator类的实例化和初始化、根据map_name进行Map_Generator::GeneratePlanningTestMap
话题订阅与发布在Map_Generator.init中实现，具体功能在Map_Generator类中实现

2.订阅话题

• /uav*/prometheus/odom

3.发布话题

• /uav*/map_generator/local_cloud
• /map_generator/global_cloud

4.定时器

• pub_local_map_timer[i]：发布第i个无人机局部点云
• pub_global_map_timer：发布全局点云