Simulator_utils—Prometheus代码阅读笔记【一】——启动文件

Prometheusv2中的simulator_utils代码阅读笔记，个人学习用。
内容正在补充中，欢迎大家交流！

代码来源：
https://github.com/amov-lab/Prometheus

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（一）介绍

1. 位置

Modules\simultor_utils\launch\

2. 程序功能

• map_generator.launch：启动gazebo与rviz，生成点云地图

（二）节点启动文件：地图生成

1. map_generator.launch

功能

• 启动gazebo仿真节点，加载/.world场景
• 启动rviz节点，调用map_generator.rviz进行参数初始化
• 启动map_generator_node节点，生成随机地图，发布全局、局部点云

启动节点

• /gazebo（包含地图）
• /rviz（空白）
• prometheus_simulator_utils：map_generator_node（生成点云并发布给rivz显示）

包含

• map_generator.rviz：设置rviz参数