【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(五)力矩与喷射机转向

说在前面

• Unity版本：2017.4.37
• 资源下载：这个资源是官方自带的资源，若没有，见这里
• 说明：该项目为官方自带的项目，这里仅记录从零开始的搭建过程

系列目录

• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(一)导入资源与创建Camera
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(二)创建固定地形
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(三)创建喷射机
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(四)喷射机首飞
• 【Unity/Tutorial】官方AircraftJetAI(五)力矩与喷射机转向

力矩

• Wikipedia
• 如下图，力矩是在垂直方向上变化的箭头，力$F$是作用在小球上变化的箭头，红色箭头是转动轴到着力点的距离矢量$r$。力$F$与距离矢量$r$的叉积结果即力矩。
  
• 在Unity中，我们可以直接将力矩（而不是力）添加在刚体上。
  如下图，若想要让飞机俯仰转动，那么就需要在x轴(红轴)上添加力矩
  

Banked Turn

• 译作“倾斜转弯”？
  想象一下影视作品中的飞机转弯的情形
• Wikipedia
  
  如上图，绿色为升力，蓝色为重力，黄色为向心力。向心力影响了飞机的偏摆，即“转弯”。

代码

• AeroplaneUserControl.cs不变
• AeroplaneController.cs

  using System.Collections;
  using System.Collections.Generic;
  using UnityEngine;
  
  namespace AircraftJetAI
  {
      public class AeroplaneController : MonoBehaviour
      {
          private float m_Lift = 0.002f;                      // 飞机飞行时产生的升力单位，简化
          private float m_ZeroLiftSpeed = 300;                // 飞机飞行速度达到这个值时，不再有升力
          private float m_RollEffect = 1f;                    // 翻滚角输入的强度单位，这个值越大，在按键的时候越容易翻滚
          private float m_PitchEffect = 1f;                   // 俯仰角输入的强度单位
          private float m_YawEffect = 0.2f;                   // 偏摆角输入的强度单位
          private float m_BankedTurnEffect = 0.5f;            // 倾斜转弯的量，越大，越容易转弯
  
          private Rigidbody m_Rigidbody;                      // 刚体组件
          private float m_BankedTurnAmount;
  
          public float RollInput { get; private set; }        // 翻滚角输入
          public float PitchInput { get; private set; }       // 俯仰角输入
          public float YawInput { get; private set; }         // 偏摆角输入
          public float RollAngle { get; private set; }        // 翻滚角
          public float PitchAngle { get; private set; }       // 俯仰角
          public float ForwardSpeed { get; private set; }     // 飞机飞行的速度
          // 在脚本对象的第一帧时调用
          void Start()
          {
              m_Rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();        // 获取刚体组件
          }
          // 移动函数
          public void Move(float rollInput, float pitchInput, float yawInput)                                  
          {
              RollInput = rollInput;
              PitchInput = pitchInput;
              YawInput = yawInput;
              
              ClampInputs();
  
              CalculateRollAndPitchAngles();
  
              CalculateForwardSpeed();
  
              CalculateLinearForces();
  
              CalculateTorque();
          }
          private void ClampInputs()
          {
              // 将角度输入限制在[-1,1]
              RollInput = Mathf.Clamp(RollInput, -1, 1);
              PitchInput = Mathf.Clamp(PitchInput, -1, 1);
              YawInput = Mathf.Clamp(YawInput, -1, 1);
          }
          private void CalculateRollAndPitchAngles()
          {
              // 计算当前的翻滚角以及俯仰角
              var flatForward = transform.forward;
              flatForward.y = 0;
              // 
              if (flatForward.sqrMagnitude > 0)
              {
                  flatForward.Normalize();
                  // 计算当前的俯仰角
                  var localFlatForward = transform.InverseTransformDirection(flatForward);
                  // 角度使用弧度制
                  PitchAngle = Mathf.Atan2(localFlatForward.y, localFlatForward.z);
                  // 计算当前的翻滚角
                  var flatRight = Vector3.Cross(Vector3.up, flatForward);
                  var localFlatRight = transform.InverseTransformDirection(flatRight);
                  RollAngle = Mathf.Atan2(localFlatRight.y, localFlatRight.x);
              }
          }
          private void CalculateForwardSpeed()
          {
              // 计算飞机自身的速度，沿自身z轴的方向
              var localVelocity = transform.InverseTransformDirection(m_Rigidbody.velocity);
              ForwardSpeed = Mathf.Max(0, localVelocity.z);
          }
          private void CalculateLinearForces()
          {
              //添加动力
              var forces = Vector3.zero;
              // 首先是模拟引擎产生的动力，假定固定为40，方向与飞机自身的z轴（机头指向的方向）相同
              forces += 40 * transform.forward;
              // 计算升力的方向，这里是用飞机的速度方向与飞机的x轴叉乘的方向
              var liftDirection = Vector3.Cross(m_Rigidbody.velocity, transform.right).normalized;
              // 然后是计算零升力因子，ForwardSpeed=m_ZeroLiftSpeed时，返回0；ForwardSpeed=0，返回1；
              var zeroLiftFactor = Mathf.InverseLerp(m_ZeroLiftSpeed, 0, ForwardSpeed);
              // 计算升力，简化了升力的计算公式
              var liftPower = ForwardSpeed * ForwardSpeed * m_Lift * zeroLiftFactor;
              // 添加升力
              forces += liftPower * liftDirection;
              // 应用力
              m_Rigidbody.AddForce(forces);
          }
          private void CalculateTorque()
          {
              // 计算力矩
              var torque = Vector3.zero;
              // 依据俯仰角输入，计算飞机自身x轴方向上的力矩，此时力的方向应该是垂直于xoz平面的
              torque += PitchInput * m_PitchEffect * transform.right;
              // 依据偏摆角输入，计算飞机自身y轴方向上的力矩
              torque += YawInput * m_YawEffect * transform.up;
              // 依据翻滚角输入，计算飞机自身z轴方向上的力矩
              torque += -RollInput * m_RollEffect * transform.forward;
              // 计算倾斜转弯时的力矩
              m_BankedTurnAmount = Mathf.Sin(RollAngle);
              torque += m_BankedTurnAmount * m_BankedTurnEffect * transform.up;
              // 最终力矩是乘上了飞行速度大小的
              m_Rigidbody.AddTorque(torque * ForwardSpeed);
          }
      }
  }
  

飞行录像

S键向上，W键向下