dsp控制buck电路电流环推倒与pi调节器设计

Buck电路是一种常见的降压型DC-DC转换器，Vin为输入电压，Vout为输出电压，L为电感，C为电容，D为开关管，R为负载电阻。

为了推导Buck电路的电流环传递函数，我们需要先列出其电路方程。根据基尔霍夫电压定律和基尔霍夫电流定律，可以得到以下方程组：

$$\{\begin{array}{l}{V}_{in}-L\frac{d{i}_L}{dt}-V_{out}-IR=0\\ V_{out}=\frac{1}{C}{\int }_0^t{i}_{L}dt+V_C(0)\\ i_L=\frac{1}{L}{\int }_0^t{V}_{in}dt-\frac{1}{L}{\int }_0^t{V}_{out}dt\end{array}$$

其中，$i_L$为电感电流，$V_C$为电容电压，$I$为负载电流。

将第三个方程代入第一个方程，得到：

$$V_{in}-L\frac{d}{dt}\left(\frac{1}{L}{\int }_0^t{V}_{in}dt-\frac{1}{L}{\int }_0^t{V}_{out}dt\right)-V_{out}-IR=0$$

化简后得到：

$$\frac{d{V}_{out}}{dt}=\frac{1}{LC}(V_{in}-V_{out})-\frac{R}{L}{i}_L$$

这就是Buck电路的电流环传递函数。可以看出，电流环传递函数是一个一阶微分方程，其形式为：

$$\frac{d{i}_L}{dt}+\frac{R}{L}{i}_L=\frac{1}{L}\left(V_{in}-V_{out}\right)$$

其中，$\frac{R}{L}$为电感的阻尼系数，$\frac{1}{L}$为电感的自感系数。这个方程描述了电感电流随时间的变化规律，可以用来分析Buck电路的稳态和动态特性。

控制器设计

首先，将电流环传递函数转化为标准形式：$$\frac{d{i}_L}{dt}=-\frac{R}{L}{i}_L+\frac{1}{L}\left(V_{in}-V_{out}\right)$$

然后，设计PI控制器的传递函数为：$$G_c(s)=K_p+\frac{K_i}{s}$$

将PI控制器加入到电流环中，得到闭环传递函数：$$\frac{I_L(s)}{E_L(s)}=\frac{\frac{1}{L}}{s+\frac{R}{L}+\frac{K_i}{sL}+K_p}$$

为了使相位裕度为60度，需要满足以下条件：

1. 相位裕度为60度，即相位余弦值为0.5。

2. 闭环传递函数的相位角为-180度时，控制器的相位角应该为-60度。

因此，可以通过以下步骤来设计PI控制器：

1. 选择一个合适的比例增益Kp，使得闭环传递函数的幅频特性满足要求。

2. 根据相位余弦值为0.5的条件，计算出积分增益Ki的值。

3. 确定控制器的零点位置，使得控制器的相位角为-60度。

4. 检查控制器的增益和相位角是否满足要求。

具体的设计方法可以参考以下步骤：

1. 选择一个合适的比例增益Kp，使得闭环传递函数的幅频特性满足要求。

可以通过仿真或实验的方法来确定比例增益Kp的值。一般来说，Kp的值越大，系统的响应速度越快，但是过冲和稳态误差也会增大。因此，需要在响应速度和稳态性能之间进行权衡。

2. 根据相位余弦值为0.5的条件，计算出积分增益Ki的值。

相位余弦值为0.5时，相位角为60度。因此，可以通过以下公式计算出积分增益Ki的值：$$K_i=\frac{1}{{\omega }_c\sqrt{2}}$$ 其中，ωc为闭环传递函数的截止频率。

3. 确定控制器的零点位置，使得控制器的相位角为-60度。

为了使控制器的相位角为-60度，可以将控制器的零点位置设置为闭环传递函数的截止频率。这样，控制器的相位角就会在截止频率处达到-60度。

4. 检查控制器的增益和相位角是否满足要求。

在确定控制器的增益和相位角之后，需要进行仿真或实验来验证控制器的性能是否满足要求。如果控制器的相位裕度不足60度，可以通过调整比例增益Kp或积分增益Ki的值来改善控制器的性能。

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