控制笔记(1) 控制中的卷积

控制笔记(1) 控制中的卷积

定义和性质

一维卷积简单定义

f(x)和g(x)是可积函数，则卷积定义为
$$f(x)\ast g(x)={\int }_{-\infty }^{+\infty }f(y)g(x-y)dy$$
可以看出卷积是两个函数的一种计算方式

性质

性质来自于知乎Hsuty
$$\begin{array}{rl}& 1)s\ast h=h\ast s,\\ & 2)f\ast (s\ast h)=(f\ast s)\ast h,\\ & 3)h\ast (s+f)=h\ast s+h\ast f,\\ & 4)h\ast \delta =h\\ & 5)(s\ast h{)}^{\prime }=s^{\prime }\ast h=s\ast h^{\prime },\\ & 6)\mathcal{F}(s\ast h)=\mathcal{F}(s)\mathcal{F}(h)，\frac{1}{2\pi }\mathcal{F}(s)\ast \mathcal{F}(h)=\mathcal{F}(s\cdot h)\\ & 7)L(f\ast g)=L(f)\ast g=f\ast L(g),L是线性算子\end{array}$$
其中，傅里叶变换是拉普拉斯变换的一个特例,卷积也满足

$$f\ast g=\mathcal{L}\left(f\cdot g\right)$$

控制系统中卷积的意义(个人理解)

对于单输入单输出(siso)线性时不变系统而言，常用传递函数用来表示一个系统，如下Y为输出，X为输入，G为传递函数
$$Y\left(s\right)=G\left(s\right)X\left(s\right)$$

在这种描述方式下，传递函数具体地表达了一个系统，给出了频域下输入输出之间的关系。

时间域下的情况可以对上式做反拉普拉斯变换
则有
$$y\left(t\right)=g\left(t\right)\ast x\left(t\right)$$
可以看出通过卷积运算，时间域下可以用g(t)来描述一个系统。
卷积运算给出了系统的一种描述方式。
g(t),其实就是系统的冲击响应。(冲击响应中系统的输入x在频域下为1，因此冲激响应的拉普拉斯变换即使系统的传递函数。)

因此，卷积在控制系统中的意义在于，只要测得了一个系统(线性时不变)的冲击响应，则给定任意输入x，都可以通过卷积操作求出系统的响应。