#控制笔记(2) 一、二阶系统时域响应（上）

(胡诌，望大佬指正)
其实任意阶系统的时域响应分析都类似，虽然可以相轨迹、根轨迹这种简单的分析方法，但最直观的分析仍然是利用拉氏变换与反拉氏变换求系统的输出c(t)。

一阶系统时域响应

如RC电路，RL电路等,

系统传递函数

$$G\left(s\right)=\frac{a}{s+a}$$

单位冲激响应

零初始状态下，一阶系统的单位冲激响应
$$C\left(s\right)=G\left(s\right)\cdot R\left(s\right)=G\left(s\right)=\frac{a}{s+a}$$
反拉氏变换
$$c\left(t\right)=a{e}^{-at}$$
显然a的符号决定响应特性。
此外，一阶系统对非零初始状态的响应就是系统的冲击响应。

单位阶跃响应

零初始状态下，一阶系统的单位阶跃响应
$$C\left(s\right)=G\left(s\right)\cdot R\left(s\right)=\frac{a}{s+a}\cdot \frac{1}{s}=\frac{-1}{s+a}+\frac{1}{s}$$
反拉氏变换
$$c\left(t\right)=1-e^{-at}$$
图像引用DR_CAN所著控制之美(上)

值得补充的是，该输出函数在t=0处求导所得的斜率即为该系统的a。对于不那么规范的一阶系统，可以按上述方法进行推导。

性能指标

$T_s$：系统调节时间/稳定时间$T_s$取决于误差带的选取。DR_CAN书中所取的误差带为0.02。
$\tau$：$\tau =\frac{1}{a}$为时间常数。