# 控制笔记(2) 一、二阶系统时域响应（下）

简单记录重点，推导省略
引用：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/406492070
控制之美

二阶系统时域响应

RLC电路。弹簧阻尼系统。实际工程应用中，大部分关于运动控制的系统，简化后的闭环传递函数都可以近似为二阶系统。

系统传递函数

$$G\left(s\right)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_n+{\omega }_n^2}$$
${\omega }_n^2$：固有频率。$\zeta$：阻尼比。

单位冲激响应

零初始状态下，二阶系统的单位冲激响应
$$C\left(s\right)=G\left(s\right)\cdot R\left(s\right)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_n+{\omega }_n^2}$$
$$p_{1,2}=-\zeta {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}$$

单位阶跃响应

引入了一个零极点，因式分解必有一个积分环节，反拉氏变换之后为常数。
$\zeta <0$，正实部极点，不稳定，发散

$\zeta =0$，纯虚极点，临界稳定，振荡
$$\begin{array}{rl}C(s)& =\frac{1}{s}-\frac{s}{s^2+{\omega }_n^2}\\ C(t)& =1-\cos {\omega }_{n}t\end{array}$$
$0<\zeta <1$，欠阻尼，稳定，收敛
$$\begin{array}{rl}C(s)& =\frac{1}{s}\cdot \frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}=\frac{1}{s}-\frac{s+2\zeta {\omega }_n}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+2\zeta {\omega }_n}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\left(\zeta {\omega }_n\right)}^2-{\left(\zeta {\omega }_n\right)}^2+{\omega }_n^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+\zeta {\omega }_n+\zeta {\omega }_n}{{\left(s+\zeta {\omega }_n\right)}^2+{\left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_n\right)}^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+\zeta {\omega }_n}{{\left(s+\zeta {\omega }_n\right)}^2+{\left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_n\right)}^2}-\frac{\zeta {\omega }_n}{{\left(s+\zeta {\omega }_n\right)}^2+{\left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_n^2\right)}^2}\end{array}$$
$$\begin{array}{rl}C(t)& =1-e^{-\zeta {\omega }_{n}t}\left[\cos \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{n}t\right)+\frac{\zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{n}t\right)\right]\\ & =1-\frac{1}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}{e}^{-\zeta {\omega }_{n}t}\sin \left(\sqrt{1-{\zeta }^2}{\omega }_{n}t+{\mathrm{tg}}^{-1}\frac{\sqrt{1-{\zeta }^2}}{\zeta }\right)\\ & =1-\frac{1}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}{e}^{-\sigma t}\sin \left({\omega }_{d}t+{\mathrm{tg}}^{-1}\frac{\sqrt{1-{\zeta }^2}}{\zeta }\right)\end{array}$$
$ \zeta >= 1$，过阻尼，稳定，收敛，无超调
$$\begin{array}{rl}C(s)& =\frac{1}{s}\cdot \frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}=\frac{1}{s}-\frac{s+2\zeta {\omega }_n}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+2\zeta {\omega }_n}{(s+{\omega }_n\zeta -{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1})(s+{\omega }_n\zeta +{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1})}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{\frac{\sqrt{{\zeta }^2-1}+\zeta }{2\sqrt{{\zeta }^2-1}}}{s+{\omega }_n\zeta -{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}}-\frac{\frac{\sqrt{{\zeta }^2-1}-\zeta }{2\sqrt{{\zeta }^2-1}}}{s+{\omega }_n\zeta +{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}}\end{array}$$
$$C(t)=1-\frac{\sqrt{{\zeta }^2-1}+\zeta }{2\sqrt{{\zeta }^2-1}}{e}^{p_{1}t}-\frac{\sqrt{{\zeta }^2-1}-\zeta }{2\sqrt{{\zeta }^2-1}}{e}^{p_{2}t}$$
可以从时域响应函数分析性能指标

$$C\left(s\right)={\omega }_n^2\left[\frac{A}{s-\zeta {\omega }_n+{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}}+\frac{B}{s-\zeta {\omega }_n-{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}}\right]$$

$$C\left(s\right)={\omega }_n^2\left[\frac{A}{s-\zeta {\omega }_n+{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}j}+\frac{B}{s-\zeta {\omega }_n-{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}j}\right]=\frac{\frac{j{\omega }_n}{2\sqrt{1-{\zeta }^2}}}{s-\zeta {\omega }_n+{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}j}+\frac{-{\frac{j{\omega }_n}{2\sqrt{1-{\zeta }^2}}}_n}{s-\zeta {\omega }_n-{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}j}$$
$\zeta =0$
$$C\left(s\right)=\frac{0.5j{\omega }_n}{s+j{\omega }_n}+\frac{-0.5j{\omega }_n}{s-j{\omega }_n},\zeta =0$$

性能指标

$T_s$：系统调节时间/稳定时间$T_s$取决于误差带的选取。DR_CAN书中所取的误差带为0.02。 系统稳定在误差带内的时间。
$T_r$：上升时间，指系统第一次达到稳定点的时间。
$M_p$：最大超调量。（峰值-稳态值）/稳态值*100%