尝试参考ros_arduino_bridge编写python版本的Youbot机器手的testing代码（序）

           尝试参考ros_arduino_bridge编写python版本的Youbot机器手的testing代码（序）

  1.这是我人生第一次写博客，也是第一次的技术博客，不懂的请大家多多包涵和指教。
  2.完成机器手的硬件设计后，就要测试控制系统了，之前一直断断续续看了些ROS的教程，还有在绝望的安装ROS系统的路上放弃了，最近直接使用了Ubiquity的树莓派版本的ROS，于是又重新找相关的例子代码来学习，发现ros_arduino_bridge底盘使用的Serial通讯到上位机上的pyhon代码比较容易入门学习，于是在Youtu上发现了修改该开源代码的教程，感谢上传者们的分享，我可以继续享受从学习和创造中带来的乐趣。
  3.目前看过PR2的专利图纸和油管上的售后视频，发现跟KUKA的YouBot一样都是使用减速电机的设计，但是YouBot的控制代码是开源的，在GitHub上下载来看发现是C++写的，很是伤心，因为我只了解过一点python，感觉困难大大的，不过G318都去了，这点困难应该不算什么吧？于是又继续找资料和做学习笔记了...而写这份博客的其中一个目的除了分享整个学习过程，还有就是让大神们能指出我不懂的地方，拉我一把，感谢感谢。
  4.从繁忙的打游戏时间里挤出时间了解到了Serial（Arduino上常用的通讯）, Can-bus（汽车用的总线，有部分机器手上也用）, etherCAT(YouBot和PR2都使用的总线)，最后选定了还是用回RS485通讯多块Arduino2560板子作为测试代码的硬件配置，毕竟Arduino的用户群庞大，互助力量也大，反正之后大家都会拿去搞回工业用的STM32的板子上的，核心是分享的门槛低。
  5.第一步是把简单的数据从3块mega之间传通起来，第二步是把传回到上位机的数据在rivz行展示，之后该做啥就请大神指教，我再在后续的博客里讨论。