2024年第九届数维杯大学生数学建模挑战赛A 题

A 题 多源机会信号建模与导航分析

（一）问题背景

尽管全球卫星定位系统下的定位导航技术已成熟，但考虑到室内、隧道、建筑密集区等复杂环境或全球卫星定位系统被毁失灵等突发场 景，会发生全球卫星定位系统拒止情况，无法有效定位导航。因此， 需要发展基于新型信号的自主定位导航方法，机会信号导航是目前一 种可行的自主导航技术。机会信号是指存在于空间域中的各类无线电 信号，具有不同的频段。在多个发射源发射多种机会信号（机会信号 中均带有发射源位置信息、发射时间信息）的场景下，考虑接收飞行 器的自主导航解算问题，即：飞行器根据接收到的机会信号信息，通 过飞行器机载设备，实时计算飞行器自身的三维空间位置。
根据机会信号蕴含的信息来分类，可以将机会信号分为五类：达到时间信息（TOA）、到达时间差信息（TDOA）、多普勒频率差信息（DFD）、到达角度信息（AOA）、接收强度指标信息（RSSI）。五类机会信号的具体信息含义如下：
（1） 达到时间信息 TOA：信号传输时间，即飞行器接收信号时间与信号发射时间的差。
（2） 到达时间差信息 TDOA：同一信号从两个发射源（同时发射）到达接收端的时间差。
（3） 多普勒频率差信息 DFD：同一信号从两个发射源发射，由于飞行器与信号源具有相对速度，接收信号会产生频率变化，进而产生信号频率差，具体计算方式如下

到达角度信息 AOA：接收源可得到发射源信号的相对角度信息，如图 1 所示（发射源与接收源连线在 xOy 平面投影线段与x 轴正方向的夹角，发射源与接收源连线与 z 轴负方向的夹角β）。为了简化处理，图 1 中的坐标系为地面惯性系，到达角度信息为角度的正切值，

（5） 接收强度指标信息RSSI：通过对比标称距离下的标称信号强度，可以获得接收信号的强度指标信息，具体计算方式如下

现有一例飞行器在空中做动态飞行，以 0.01 秒的采样间隔时间接收到不同种类的机会信号，发射源数据、机会信号参数和接收到的机会信号具体数据见附件 1。


（二）题目数据参见附件 1。


（三）需要解决的问题

1. 结合题目信息与数据，建立机会信号的数学表达式。同时， 针对每一类机会信号，讨论能够唯一确定飞行器位置的最少的机会信号个数。
2. 根据附件 1 的接收情况 1 数据，不考虑数据偏差的情况下（认为所有数据可信），请设计飞行器实时位置的估计方法，并给出飞行器 0 秒至 10 秒的导航定位结果（实时的位置估计值）。
3. 在附件 1 的接收情况 1 数据中，某些机会信号可能有较大的偏差，请建立机会信号的实时筛选方法，筛选出偏差较大的机会信号。

根据建立的机会信号筛选方法，给出此时飞行器 0 秒至 10 秒的导航定位情况。

4. 机会信号的偏差可以分为两种，一种是随机性偏差（零均值），一种是常值飘移。请建立评价判断方法，并依据所提出方法，判断接收情况 2 中的机会信号的随机性偏差程度以及常值飘移量。设计合理的机会信号筛选方法，给出接收情况 2 下的飞行器 0 秒至 10 秒的定位结果。