Nodelet基本使用

参考：nodelet的使用方法以及传输时间测试 ；ROS中pluginlib的使用总结；ROS nodelet初探；ROS与C++入门教程-nodelet-Node封装为Nodelet

 

Nodelet：

创建一个nodelet_manager进程，将一个或多个nodelet结点加入其中。每一个nodelet可看作一个node（有细微区别）。由于node之间存在多进程通信问题，所以nodelet中将多个结点跑到一个进程下，其中每个nodelet为一个轻量级线程。进程内部内存共享，实现0拷贝。

 

1.定义两个类，Pub和Sub

#ifndef _Nodelet_Pub_H_
#define _Nodelet_Pub_H_

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <msgs/data.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pthread.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
using namespace std;

namespace Pub_nodelet
{
    c