ROS Nodelet初探

最新推荐文章于 2022-10-02 20:49:11 发布

暮光629

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/muguang629/article/details/123656506

版权

本文主要参考下列三篇博客
ROS Nodelet的使用
 ROS nodelst初探
 ROS中的nodelet

1.简介

nodelet官方教程:http://wiki.ros.org/nodelet
中文教程:http://www.ncnynl.com/archives/201702/1324.html
nodelet是为了减少ros node之间的消息传输(进程间通讯), 将多个算法"结点(nodelet)"跑到一个进程中, 这样避免了数据传输, (因为进程内部内存是共享的, 传数据的话传个指针就行了), 从而实现的零拷贝(zero copy).
nodelet和node很大程度上保持一致, 对外来说, nodelet几乎可以视为node, nodelet之间仍然是消息传输(只是内部实现由原始数据的传输改成了指针传输), 将node转换为nodelet只需要少量的改动.

2.编写Nodelet

2.1创建pkg

catkin_create_pkg sample_nodelet nodelet roscpp rospy

注意要依赖nodelet包

2.2编写.h文件和cpp文件

2.2.1 在.h文件中创建子类的写法

.h文件
在.h文件中创建一个子类（注：.h文件中不创建该子类而是直接在cpp文件中编写应该也可以，具体见2.2.2）, 该子类继承nodelet::Nodelet, 最好在类的外面加一个namespace, 一般以package名字做namespace. 类中有一个onInit()函数, 相当于main()函数.

//sample_nodelet.h
#ifndef __SAMPLE_NODELET_H__
#define __SAMPLE_NODELET_H__
#include <nodelet/nodelet.h>
namespace example_pkg
{
    class SampleNodelet: public nodelet::Nodelet
    {
    public:
        virtual void onInit();
    };
}
#endif //__SAMPLE_NODELET_H__

cpp文件
在cpp文件中实现onInit()函数，该函数相当于main()函数，在onInit()中编写自己的代码即可
需要注意的是，在cpp文件中需要添加如下两行，这两行也可以写在类的后面。

#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::SampleNodelet, nodelet::Nodelet)

示例程序

//sample_nodelet.cpp
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sample_nodelet.h>

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::SampleNodelet, nodelet::Nodelet)

namespace example_pkg
{
    void SampleNodelet::onInit()
    {
        NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
        ROS_INFO("Nodelet is Ok for test!!");
    }
}
/*这两行写在这里也可以
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::SampleNodelet, nodelet::Nodelet)
*/

2.2.2 直接在cpp文件中编写的写法及ROS话题编程示例

原理同上，在cpp文件中创建一个子类, 该子类继承nodelet::Nodelet, 最好在类的外面加一个namespace, 一般以package名字做namespace. 类中有一个onInit()函数, 相当于main()函数。一般将onInit()函数放在

namespace pkg_name
{
class SampleNodelet:: public nodelet::Nodelet{
private:
	std::thread initThread_;
	...回调函数、变量等都放在这里
	void init(ros::NodeHandle& nh){
		初始化函数放在这里，如nh.getParam,nh.subscribe,nh.publish等
	}
public:
	void onInit(void){
	ros::NodeHandle nh(getMTPrivateNodeHandle());
	initThread_ = std::thread(std::bind(&SampleNodelet::init,this,nh));
	}
}
}
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(pkg_name::SampleNodelet, nodelet::Nodelet);

2.3 CMakeList

nodelet的pkg中是没有main函数的，所以不能生成可执行程序，而是要生成一个lib供ros调用

# CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(project_name)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  nodelet
  roscpp
  rospy
)

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
 LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
 CATKIN_DEPENDS nodelet roscpp rospy
 # DEPENDS system_lib
)

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(${PROJECT_NAME} src/sample_nodelet.cpp)

add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

2.4 nodelet_plugins.xml

nodelet_plugins.xml是nodelet特有的, 文件名可以自己定, 最好用这个名字. xml文件里面指定nodelet的lib的路径, 以及nodelet类的名字.

<library path="lib/liblib_name">
  <class name="pkg_name/SampleNodelet" type="pkg_name::SampleNodelet" base_class_type="nodelet::Nodelet">
  <description>
  This is my nodelet.
  </description>
  </class>
</library>

2.5 package.xml

package.xml中增加export项, 把上一个xml文件的位置配置进去.

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>pkg_name</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The sample_nodelet package</description>
  <maintainer email="symao@todo.todo">symao</maintainer>
  <license>TODO</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>nodelet</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <run_depend>nodelet</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />
  </export>
</package>

3.nodelet基本操作

nodelet manager //创建mananger
nodelet load pkg/Type manager_name //向manager中loader nodelet 这里的type是新建的nodelet::Nodelet的子类的名字
nodelet standalone pkg/Type //程序复用，相当启动一个普通node
nodelet unload name manager //从manager移除nodelet

4.nodelet运行

4.1 rosrun运行

roscore
rosrun nodelet nodelet manager __name:=nodelet_manager
rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus nodelet_manager __name:=nodelet1 nodelet1/in:=foo _value:=1.1

4.2 roslaunch运行

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  
        args="manager"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus"
        args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet">
    <remap from="/Plus/out" to="Plus2/in"/>
  </node>

  <rosparam param="Plus2" file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus2" 
        args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet">
    <rosparam file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  </node>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus3" 
        args="standalone nodelet_tutorial_math/Plus">
    <param name="value" type="double" value="2.5"/>
    <remap from="Plus3/in" to="Plus2/out"/>
  </node>
</launch>

第一个node启动了nodelet manager；
第二个node向manager加载了一个nodelet，名为plus，并将输出topic重新映射为plus2/in;
第三个node向manager加载了一个nodelet，名为plus2，用文件plus_default.yaml定义了value=10，接收plus的输出作为输入；
第四个node启动一个独立的nodelet，名为plus3，定义value，接收plus2的输出作为输入；
最终，实现了plus，plus2，plus3的叠加。

5.常用API

5.1 公共方法

//动态加载时使用的默认构造函数
Nodelet() 

//参数是管理器启动节点所需的参数。这将初始化nodelet基类，而后调用子类的onInit（）方法。
void init (const std::string& name, const ros::M_string& remapping_args, const std::vector<std::string>& my_argv);

5.2 子类中使用的受保护成员和方法

std::string              getName()                 //获取节点名称
ros::NodeHandle&         getNodeHandle ()          // 获取节点句柄
ros::NodeHandle&         getPrivateNodeHandle ()   //获取私有节点句柄（在其私有名称空间中提供此nodelets自定义重映射）
ros::NodeHandle&         getMTNodeHandle ()        // 使用Multi Threaded获取节点句柄
ros::NodeHandle&         getMTPrivateNodeHandle () //使用Multi Threaded回调队列获取私有节点句柄。 （在其私有命名空间中提供此nodelets自定义重映射）
ros::CallbackQueue&      getMTCallbackQueue ()     // 获取回调队列（可从管理器获取线程池）。
std::vector<std::string> getMyArgv()               //获取分离了ROS和nodelet特定args的nodelet命令行参数。

5.3 子类中使用的受保护成员和方法

virtual void onInit () = 0 //Virtual and must be overridden by subclass. All initialization of the ROS infrastructure must be put into this function.

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