2021-01-23

ORB-SLAM3编译过程中，没有Thirdparty中没有libg2o.so和libDBoW2.so的问题

项目场景：

ORB-SLAM3编译安装

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问题描述：

编译过程中，make失败，发现缺失libg2o.so和libDBoW2.so

${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so 
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so

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原因分析：

Thirdparty文件下的DBoW2，g2o没有编译，没有生成对应的文件。

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解决方案：

进入Thirdparty/DBoW2/

mkdir build
cd build
cmake .. -CMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

即可解决问题。同理对g2o也重复上述操作。