最近在研究VINS-Mono的相关代码,为了测试代码的性能,运行了除论文给出的测试数据集EUROC外,还测试了数据集TUM VIO
但是在运行完后发现无法正常保存运行的地图结果。
需要修改此地址下VINS-Mono/config/tum/tum_config.yaml
的相关内容,
#loop closure parameters
loop_closure: 0 # start loop closure
load_previous_pose_graph: 0 # load and reuse previous pose graph; load from 'pose_graph_save_path'
fast_relocalization: 0 # useful in real-time and large project
将loop_closure: 0
改为 loop_closure: 1
即可。
然后重新catkin_make
后,再次运行即可保存地图结果。