3D结构光（链接地址提供源码和文献）

最近在研究利用结构光进行三维重建，在一个网站上看到了开源的3D结构光代码，特分享地址：http://www.3dunderworld.org/

该网站链接服务可提供源码下载和相关的文献。所提供的源码有更新升级，最新的源码支持GPU处理，可作为二次开发进行研究学习。

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另外再提供一个在MATLAB平台下利用gray code进行三维重建的开源代码地址：http://mesh.brown.edu/byo3d/source.html

该网站可提供源码（包括C++代码）下载、素材下载等。不过年代有点久远，采用的是传统的格雷码编解码的方式，可作为入门级源码进行学习。

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附加相关学者的论文检索地址：

1.Song Zhang https://dblp.uni-trier.de/pers/hd/z/Zhang_0002:Song

2.Zhongwei Li https://dblp.uni-trier.de/pers/hd/l/Li:Zhongwei

3.

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结构光项目前期总结：

根据现有的论文和GitHub上的代码，复现论文中的结构光扫描结果，从前期看论文，到了解算法原理，到硬件选型，到后面的硬件搭建，以及最后的实际实验复现，前后花了两个多月的时间！一开始，自认为有代码和论文，复现一下论文的结果应该问题不大，但是在做的过程中出现了很多问题，问题主要表现在以下几个方面：

1.对佳能相机SDK不熟悉，前面没有能找到合适的控制相机图像采集和存储的代码，花了几天在SDK搜索和测试方面，后面又因相机的PC短储存，回调函数出现存储移位的现象，又花了不少时间！反正在佳能相机SDK上折腾的时间非常多！说明了，在对新的事物深入了解方面，处理方式有问题！没有仔细研读SDK说明书，对相关的函数回调，数据异步处理不了解！以后在工作中，要踏实认真，不能眼高手低！

2.投影仪的设置有问题，导致投影出来的光栅出现比例问题！同时问题也反映在图片显示时，使用的显示函数的参数设置有误！直接导致显示出现问题！

3.对数码相机的使用不熟悉，没有设置合适的光圈大小和感光度，导致在捕获图像时，图片明显发白，原本规则均匀的光栅出现了明显的变形！最开始出现这个问题时，一直没有找到根本原因，最后是不断尝试，才发现问题出现在相机参数设置上！从这里面也学到了处理问题时，需要控制变量！首先排除不是投影仪投影的问题，然后将问题定格在图像的获取方面，进行对相机进行调试！

4.原以为解决了上述问题后，就没有问题了，可是又出现了新的问题（以前没有），标定的结果有问题，采用k1 k2 p1 p2 k3的畸变形式，有时标定出的k3值很大（明显不对，数码相机镜头的畸变量很小！），最后查看文档才恍然大悟！针对普通镜头径向畸变很小的情况，应该只考虑k1 k2，否则数据在迭代优化时，k3的非线性值会异常！尽量标定后的重投影误差很小！虽然整体的参数搭配符合所处理的数据样本（标定的角点数据），但是并不符合该镜头本身的参数搭配！当然，如果所处理的数据样本能够覆盖相机的整个视场，那么也有标定后的参数有改善（猜想的。。。），为了避免问题的出现，针对不同的镜头需要事先明确采用的畸变模型，若事先不知道，可能需要做实验探究适合该镜头的畸变模型（鱼眼镜头有专门的标定函数，特定的畸变系数）。

解决了诸如上述的问题后，采用格雷码的结构光扫描才得到了一个比较好的效果，扫描平面后，点云密度均匀，每个位置都覆盖点数据，偏差分析后，发现平均偏差在零点几个毫米，大幅面对角偏差也就一两个毫米，基本复现了论文的效果！

通过前期的工作，学到了：

1.当遇到问题时，要冷静分析，一定要深入问题本身，不能只解决表面问题，否则后面还会出现问题！

2.一个小算法的实现，需要经过大量的算法验证！感觉会出现问题的地方，一定要留心！做好规避处理！

3.一个实际的项目不单单是算法问题，其中还包括硬件、结构等方面的问题，所以需要具备健全的处理问题的能力！

4.在人手不足时，少一些抱怨，多学点东西，对自身处理问题能力的提升大有裨益！

5.工作经验的积累是在一次次失败挫折中历练出来的！平淡无波澜的工作，对自身能力的提升很小！