立体重建-视频去雾的算法的流程

1. 利用标准Sfm方法得到每一帧的相机参数 intrinsic matrix  K， 旋转矩阵 R， 平移矩阵 t。

                                                            ——这三个东西可以在之前的《什么是立体重建》中找到

    这部分有很多开源轮子可以用，不用自己写，参考《Sfm方法过程及原理》

2.得到初始化的每一帧的深度图-----参考论文[43]: G. Zhang, J. Jia, T.-T. Wong, and H. Bao. Consistent depth maps recovery from a video sequence. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 31(6):974–988, 2009. 2, 3, 5, 6, 7, 8 

3.取倒数得到逆深度图 （easy）

前置问题:  如何找出一个像素点在邻近像素点的匹配位置，即共轭像素(该方法应该是属于特征匹里的内容了)

邻近帧取多少帧？

4. 计算颜色一致性项----------评估共轭像素的局部区域 RGB像素差异

    朴素的颜色一致性

    基于散射效应的颜色一致性:

            ....