无源跟踪常用评价指标

常用评价指标

"无源目标跟踪的常用评价指标"指的是评估无源目标跟踪算法性能的一些常用参数，例如准确度，速度，鲁棒性等。

1.圆概率误差（CEP）

是一种用于描述位置精度的统计度量方法。CEP是以预测位置的均值为圆心，当一半的预测值落入一个圆内时，该圆的半径长度即为CEP。它表示在一定的概率（通常为50%）下，实际位置与预测位置之间的距离不会超过CEP值。这种度量方法在导航、定位和目标跟踪等领域得到了广泛应用。

由于 CEP 用圆来描述估计的不确定性，因此只能度量二维的定位精度。

2.模糊定位面积（ETA）

模糊定位面积（ETA）是受方位角测量误差影响的一个指标，它将目标位置的不确定区域近似为一个平行四边形，其面积可衡量定位精度的优劣。在求取ETA过程中，需要对四边形的边长进行近似处理，因此，该指标只能近似反映定位精度。注意，ETA只能度量二维的定位精度。

3.误差几何稀释度（GDOP）

误差几何稀释度(GDOP)的原始定义是目标估计位置的均方根误差与量测均方根误差的比值。这个指标能反映传感器与目标间的相对几何位置对测量误差的放大关系。

这一方面表明传感器与目标间的相对几何位置能够对目标的估计位置产生影响; 另一方面，不同的传感器与目标间的相对几何位置会产生不同的定位精度。因此，GDOP 能够将各传感器与目标间的相对几何位置同定位精度联系在一起，并能够准确衡量前者对后者的影响程度。
GDOP 通常由以下几个相关的子指标构成：

PDOP (Position Dilution of Precision): 定位精度衰减因子，衡量三维位置（经度、纬度、高度）确定的精度。

HDOP (Horizontal Dilution of Precision): 水平精度衰减因子，仅关注二维水平位置（经度、纬度）的精度。

VDOP (Vertical Dilution of Precision): 垂直精度衰减因子，特指高度方向的定位精度。

TDOP (Time Dilution of Precision): 时间精度衰减因子，与接收器钟差校正的精度有关。

这些子指标都是 GDOP 的组成部分，其中 PDOP 是最全面的指标，包含了所有其他子指标的影响。在实际应用中，尤其是对于地面移动设备的导航，HDOP 和 VDOP 最为常用，因为它们分别对应于用户关心的主要定位维度——水平位置和海拔高度。

4.克拉美罗下界（CRLB）

对于同一定位问题可以应用不同的算法进行求解，而 CRLB 能够准确刻画在所有结果当中哪一个是最优解。

由于最优解的获得同算法性能密切相关，因此严格讲，CRLB 是评价算法性能的重要标准。

在无源定位中可以用来衡量对目标位置进行估计的难易程度，其在数值上与 Fisher 信息矩阵(FIM) 的逆有关。