三维机器视觉项目的通信协议格式-常州龙熙机器视觉培训班

1.三维抓取-运行状态下通信协议
此时视觉分为两次拍照，第一次是三维姿态定位，第二次是2D视觉精度定位；
第一次三维视觉拍照，视觉工控机反馈三维抓取点位的坐标信息，机器人走到该路点坐标完成抓取，抓取后走到2d拍照点；然后机器人发送第二次拍照命令，视觉收到字符串后，执行2d相机拍照，视觉工控机将计算后的最终安装装配的坐标信息（工具末端）发给机器人。

机器人行走到拍照状态的路点，CapturePiont（机器人工程师定义）；发送拍照信号，及当前的机器人工具末端坐标给到相机。
机器人发送：Capture, 拍照相机第几次, 工件种类编号， X坐标，Y坐标，Z坐标，Rx坐标，Ry坐标，Rz坐标; 注意：该坐标为夹具末端的工具坐标。
示例：
第1次拍照：
种类,-591.234 156.1234 -901.1234 1.234 -6.1234 -67.1234。
视觉工控机回复：
第1次三维视觉拍照识别成功（第一个数字是拍照成功1， 拍照失败2; 第2个数字是拍照次数）：
由于部分工件需要固定的Rz角度进行抓取，抓取后再进行Rz角度的旋转。
机器人根据Rz与Rz1是否相等来判断是否进行旋转。
拍照是否成功,工件种类编号，有无料，X坐标，Y坐标，Z坐标，Rx坐标，Ry坐标，Rz坐标，Rx1坐标，Ry1坐标，Rz1坐标；
拍照识别失败：
拍照是否成功,工件种类编号,有无料，X坐标，Y坐标，Z坐标，Rx坐标，Ry坐标，Rz坐标，Rx1坐标，Ry1坐标，Rz1坐标；
该点为机器人抓取姿态。

第2次拍照：
机器人走到2d拍照点，发送拍照命令
种类，-591.234,156.1234,-901.1234,1.234,-6.1234,-67.1234。
视觉工控机回复：
此时相机侧结合装配块坐标等信息，得到精确的3d装配姿态，机器人根据姿态进行安装。
第2次2维视觉拍照识别成功（第一个数字是拍照成功1， 拍照失败2；第2个数字是拍照次数）：
此时视觉反馈的是最终的装配姿态。
拍照是否成功,工件种类编号，有无料，X坐标，Y坐标，Z坐标，Rx坐标，Ry坐标，Rz坐标；
拍照识别失败：
拍照是否成功,工件种类编号，有无料，X坐标，Y坐标，Z坐标+300，Rx坐标，Ry坐标，Rz坐标；