1.三维抓取-运行状态下通信协议
此时视觉分为两次拍照,第一次是三维姿态定位,第二次是2D视觉精度定位;
第一次三维视觉拍照,视觉工控机反馈三维抓取点位的坐标信息,机器人走到该路点坐标完成抓取,抓取后走到2d拍照点;然后机器人发送第二次拍照命令,视觉收到字符串后,执行2d相机拍照,视觉工控机将计算后的最终安装装配的坐标信息(工具末端)发给机器人。
机器人行走到拍照状态的路点,CapturePiont(机器人工程师定义);发送拍照信号,及当前的机器人工具末端坐标给到相机。
机器人发送:Capture, 拍照相机第几次, 工件种类编号, X坐标,Y坐标,Z坐标,Rx坐标,Ry坐标,Rz坐标; 注意:该坐标为夹具末端的工具坐标。
示例:
第1次拍照:
种类,-591.234 156.1234 -901.1234 1.234 -6.1234 -67.1234。
视觉工控机回复:
第1次三维视觉拍照识别成功(第一个数字是拍照成功1, 拍照失败2; 第2个数字是拍照次数):
由于部分工件需要固定的Rz角度进行抓取,抓取后再进行Rz角度的旋转。
机器人根据Rz与Rz1是否相等来判断是否进行旋转。
拍照是否成功,工件种类编号,有无料,X坐标,Y坐标,Z坐标,Rx坐标,Ry坐标,Rz坐标,Rx1坐标,Ry1坐标,Rz1坐标;
拍照识别失败:
拍照是否成功,工件种类编号,有无料,X坐标,Y坐标,Z坐标,Rx坐标,Ry坐标,Rz坐标,Rx1坐标,Ry1坐标,Rz1坐标;
该点为机器人抓取姿态。
第2次拍照:
机器人走到2d拍照点,发送拍照命令
种类,-591.234,156.1234,-901.1234,1.234,-6.1234,-67.1234。
视觉工控机回复:
此时相机侧结合装配块坐标等信息,得到精确的3d装配姿态,机器人根据姿态进行安装。
第2次2维视觉拍照识别成功(第一个数字是拍照成功1, 拍照失败2;第2个数字是拍照次数):
此时视觉反馈的是最终的装配姿态。
拍照是否成功,工件种类编号,有无料,X坐标,Y坐标,Z坐标,Rx坐标,Ry坐标,Rz坐标;
拍照识别失败:
拍照是否成功,工件种类编号,有无料,X坐标,Y坐标,Z坐标+300,Rx坐标,Ry坐标,Rz坐标;