slam中常见的关键帧选取策略

在选取关键帧之前应该遵循关键帧之间不应该太稠密，也不能太稀疏，同时需要保证生成足够的局部地图点。基于这些考虑，选取关键帧策略如下：

（1）当前帧跟踪到的地图点太少，一般设置为 50。 

（2）当前帧跟踪到的地图点中，包含上一关键帧的地图点太少。一般设置小于上一关键帧地图点数的一定比例，如 0.75。

条件（1）描述的情形是当前图像跟踪到的特征点数目很少。说明当前场景相对与上一关键帧有很大的改变。此时，需要尽快插入新的关键帧，以避免视觉前端跟踪失败。

条件（2）描述地是当前图像中跟踪到上一帧关键中的地图点较少了。这说明此时相机离上一关键帧的插入已经运动了一段距离了，可以选择插入新的关键帧。

Orbslam中的关键帧的选取策略：
决定当前帧是否可以作为关键帧。由于局部地图构建的过程中有一个机制去筛选冗余的关键帧，所以我们需要尽快地插入新的关键帧以保证跟踪线程对相机的运动更具鲁棒性，尤其是对旋转运动。我们根据以下要求插入新的关键帧：

(1) 距离上一次全局重定位后需要超过20帧图像。

(2) 局部地图构建处于空闲状态，或距上一个关键帧插入后，已经有超过20帧图像。

(3) 当前帧跟踪少于50个地图云点。

(4) 当前帧跟踪少于参考关键帧K_ref云点的90%。