关于ORB——SLAM运行中关键帧位置越来越近的异常说明

搬运自github：https://github.t-dt.cn/raulmur/ORB_SLAM2/issues/999
关于这个问题有一个大佬回复了：
很难说。原因有很多。

1. 我注意到你是右转，这可以解释需要更多的关键帧，而你发现以前看不见的场景。
2. ，有一个关键帧剔除过程，将消除冗余（culling）的关键帧。可能有关键帧等着被删除。
3. 我看到了这种不恰当的行为。我的意思是非常糟糕的校准。如果你能在未扭曲图像的顶点附近看到一个直棋盘，那么你就有一个很好的校准。直观地验证校准总是一个好主意。
4. 可能是你的比例正在缩小，你需要走更短的实际距离来获得一个新的关键帧。经常关闭一个循环可以解决这个问题。
   可能还有很多其他原因。
   所以解决办法有三个：（防止翻译失准，借用原话）
5. Improve your calibration, specially your distortion coefficients
6. Make a loop
7. Wait to automatic keyframe culling take place