PCL简介

        1.什么是PCL？

        PCL全称为Point Cloud Library，是一个用于三维点云处理的开源库。它包含了从传感器或三维数据文件中检索三维点云的各种处理。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，且PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用，可在Windows、Linux、Mac OS X等操作系统中运行。

        2.PCL的发展史

        PCL起初由ROS（Robot Operating System）下来自斯坦福大学的Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着算法模块的积累，与2011年独立出来，与全球3D信息获取、处理的同行一起组件了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关软硬件公司为主。PCL继续加入的算法等详情可见PCL官方网站。

        3.PCL的结构和内容

        对于3D点云处理来说，PCL完全是一个模块化的现代C++模板库，它基于一下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、QHull,实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。