ros
mogiccxj
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros学习笔记ros::Rate
在学习过程中碰到下面程序: ros::Rate rate_20hz(20); // 20Hz while (true) { messenger.PublishStateToROS(); ros::spinOnce(); rate_20hz.sleep(); }ros::Rate起到的是一个定时器的作用,我们县来看如下例程:ros::Rate r(10); // 10 hzwhile (ros::ok()){//...原创 2020-11-21 17:25:58 · 15142 阅读 · 1 评论 -
ros学习笔记1之ros::init和ros::NodeHandle
ros::init(argc,argv,"scout_odom");ros::NodeHandle n;ros::init()函数是初始化节点,其中scout_odom为初始化的节点名第二句是创建了ros::NodeHandle类的对象(该对象名为n)(这一句相当于Starting the node)。(注意二者的顺序不能颠倒)对于ros::nodehandle 创建的句柄:1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);这使原创 2020-11-21 16:15:32 · 1460 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装Ceres
1、下载Ceres下载连接:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases这里我下载的是1.14.0版本,下载后解压在主目录。2、安装依赖项sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题:解决原创 2020-09-07 10:59:04 · 4408 阅读 · 4 评论 -
ros中相机标定
今天,由于apriltag的相机定位需要输入相机内参,所以需要开始标定内参。 事先准备:usb相机(通过usb口连接电脑):标定版(提前测好标定版尺寸):一.安装usb_cam ROS功能包参考:https://www.jianshu.com/p/ec0ebf7fef22;安装usb_cam ROS功能包保证相机通过usb连接后可以传回图像数据1.首先看usb_cam:直接下载代码:进入创建好的工作空间:cd ~/catkin_ws/srcgit clonehttps://gi原创 2020-09-02 18:09:29 · 2826 阅读 · 0 评论 -
ros中输入rosrun出现[rospack] Error: package ‘.....‘ not found
今天学习ros21讲第10讲,在照着教程输入:$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun learning_topic velocity_publisher 但是输入最后一句后(learning_topic是我自己创造的功能包),有如下报错:[rospack] Error: package 'learning原创 2020-08-25 19:33:47 · 23300 阅读 · 9 评论