ros学习笔记ros::Rate

在学习过程中碰到下面程序：

    ros::Rate rate_20hz(20); // 20Hz
    while (true)
    {
        messenger.PublishStateToROS();
        ros::spinOnce();
        rate_20hz.sleep();
    }

ros::Rate起到的是一个定时器的作用，我们县来看如下例程：

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (ros::ok())
{
//... do some work ...
    bool met = r.sleep();
}

它的功能就是先设定一个频率，然后通过睡眠度过一个循环中剩下的时间，来达到该设定频率。如果能够达到该设定频率则返回true，不能则返回false。

计时的起点是上一次睡眠的时间、构造函数被调用、或者调用void ros::Rate::reset()函数重置时间。
（参考：https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/83863992）

再回到原程序中

    ros::Rate rate_20hz(20); // 设置循环频率为20hz
    while (true)
    {
    	//任务函数
        messenger.PublishStateToROS();
        ros::spinOnce();
        
       // 通过睡眠度过一个循环中剩下的时间
        rate_20hz.sleep();
    }

关于ros::spinOnce(); 可以参考这一篇博客:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html