在学习过程中碰到下面程序:
ros::Rate rate_20hz(20); // 20Hz
while (true)
{
messenger.PublishStateToROS();
ros::spinOnce();
rate_20hz.sleep();
}
ros::Rate起到的是一个定时器的作用,我们县来看如下例程:
ros::Rate r(10); // 10 hz
while (ros::ok())
{
//... do some work ...
bool met = r.sleep();
}
它的功能就是先设定一个频率,然后通过睡眠度过一个循环中剩下的时间,来达到该设定频率。如果能够达到该设定频率则返回true,不能则返回false。
计时的起点是上一次睡眠的时间、构造函数被调用、或者调用void ros::Rate::reset()函数重置时间。
(参考:https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/83863992)
再回到原程序中
ros::Rate rate_20hz(20); // 设置循环频率为20hz
while (true)
{
//任务函数
messenger.PublishStateToROS();
ros::spinOnce();
// 通过睡眠度过一个循环中剩下的时间
rate_20hz.sleep();
}
关于ros::spinOnce(); 可以参考这一篇博客:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html