ros中相机标定

今天，由于apriltag的相机定位需要输入相机内参，所以需要开始标定内参。

事先准备：
usb相机（通过usb口连接电脑）：

标定板：

1.安装usb_cam ROS功能包

参考：https://www.jianshu.com/p/ec0ebf7fef22；
安装usb_cam ROS功能包保证相机通过usb连接后可以传回图像数据

直接下载代码：
进入创建好的工作空间：

cd ~/catkin_ws/src
git clonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

然后退回到工作空间，编译代码：

cd~/catkin_ws
catkin_make

编译好之后，添加编译好的文件到环境变量：

source devel/setup.bash

然后接下来测试usb_cam：
先运行usb_cam节点：

rosrun usb_cam usb_cam_node

运行上面命令发现没有显示图像，只看到摄像头打开了。这是因为ros发布的topic是/usb_cam/image_raw，我们需要打开image_view来看到摄像头输出的图像。

新打开一个终端，可以通过如下命令查看话题列表：

rostopic list

运行结果如下(现实是当前存在的话题列表，其中/usb_cam/image_raw是相机输出的图像数据)
/rosout
/rosout_agg
/usb_cam/camera_info
/usb_cam/image_raw
/usb_cam/image_raw/compressed
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/theora
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

所以我们需要运行如下命令才可以看到图像(使得image_view订阅话题/usb_cam/image_raw，显示摄像头实时拍到的图像数据)：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

或者直接写launch文件，这样就不用一个终端运行node，一个终端看图像。新建usb_cam_test.launch：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" > 
    <param name="video_device" value="/dev/video0" /> 
    <param name="image_width" value="640" /> 
    <param name="image_height" value="480" /> 
    <param name="pixel_format" value="yuyv" /> 
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /> 
    <param name="io_method" value="mmap"/> 
  </node> 
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"> 
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/> 
    <param name="autosize" value="true" /> 
  </node> 
</launch> 

其中字段的意义可按照字面理解，这里不再解释。
然后终端直接运行：

roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch 

2.使用ROS中相机标定工具包标定内参：

参考：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
首先获取依赖项并编译驱动程序：

$ rosdep install camera_calibration

确保你的单目相机正在ROS上发布图像。让我们列出检查图像是否已发布的主题（这一步在1中已经做过）：

$ rostopic list

该指令会列出你所有发布的话题，检查是否有图像话题，大多数ROS相机驱动程序提供的默认主题是：
/camera/camera_info
/camera/image_raw

下面运行标定节点

标定之前，您需要加载要标定的图像话题(其中size为角点参数，square为边长参数。)：

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

若报错

Waiting for service /camera/set_camera_info ...
Service not found

Waiting for service /camera/set_camera_info ...
Service not found

可以改为：

 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/camera --no-service-check

然后标定窗口会打开，如下图所示

按照下图的方式，移动标定板到特定位置，用以帮助标定：

  当移动标定棋盘时，你会看到校准侧边栏上的几个条的长度增加了。当“校准”按钮亮起时，您有足够的数据用于校准，可以单击“校准”查看结果。
  校准大约需要一分钟。窗户可能是灰色的，但等一下，它在工作。
  标定完成后，您将在终端中看到校准结果，校准窗口中显示标定图像：
终端输出情况如图：

0.0, 0.0, 1.0]
R =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
# oST version 5.0 parameters


[image]

width
640

height
480

[narrow_stereo/left]

camera matrix
430.215550 0.000000 306.691343
0.000000 430.531693 227.224800
0.000000 0.000000 1.000000

distortion
-0.337586 0.111612 -0.000218 -0.000030 0.0000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
1.000000 0.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000