ros中输入rosrun出现[rospack] Error: package ‘.....‘ not found

  今天学习ros21讲第10讲，在照着教程输入:

$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make 
$ source devel/setup.bash 
$ roscore 
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
$ rosrun learning_topic velocity_publisher 

  但是输入最后一句后（learning_topic是我自己创造的功能包），有如下报错：

[rospack] Error: package 'learning_service' not found

  经查询，发现只有在同一个终端执行source devel/setup.bash 与rosrun 命令时，才能成功运行(即source只在自己的cmd生效)，不能另外开一个新终端。而且如果我们要新开另一个节点，也需要重新用source指令配置环境。

  所以解决方法有两个：

1. source 和 rosrun在同一个终端执行
2. 运行

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加：

source /home/cxj/catkin_ws/devel/setup.bash 

或

　echo "source  /home/cxj/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 

(上面的路径根据自己实际情况写，我的工作空间是/home/cxj/catkin_ws中)