伺服报警的含义

前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在开发C#的运动控制程序的时候，一个必要的步骤就是设置伺服报警信号的高低电平，下面进行详细介绍如何实现这一需求！

1、伺服报警

1.1 脉冲卡

对于雷赛的脉冲卡，使用自带的Motion软件打开以后，在单轴参数设置中可以找到关于伺服报警相关的设置，如下图：

在程序中设置报警信号的高低电平总共5个参数，如下：
1）报警启用
一般情况下报警是启用的
2）有效电平
这个有效电平的意思是，比如设置为高电平有效，则伺服存在报警时，该信号的电平为高电平，在上位机软件开发中，我们需要设置该有效电平是高电平有效还是低电平有效，对应于雷赛脉冲控制卡，
使用dmc_set_alm_mode函数设置报警有效电平，对应参数如下：
（1）卡索引
（2）轴索引
（3）是否启用报警信号
1是启用，0是不启用。
（4）报警信号的高低电平
1是高电平有效，0是低电平有效。
（5）报警信号的制动方式
0是立即停止，目前只能设置为0
所以如果是想要让轴1的报警信号为高电平有效，则卡索引为0，轴索引为1，启用报警信号为1，高电平有效为1，制动方式为0

public static extern short dmc_set_alm_mode(UInt16 CardNo, UInt16 axis, UInt16 enable, UInt16 alm_logic, UInt16 alm_action);

3）报警IO映射
一般很少使用

1.2 ethercat总线卡

对于雷赛总线卡，它的自带软件中没有设置报警信号高低电平的地方，如下图：

注意事项

1、设置伺服报警信号的高低电平必须在成功打开控制卡以后，伺服上电之前设置。

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