雷赛L6N伺服驱动器基本参数设置——EtherCAT 总线型

前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在C#开发运动控制软件的过程中，首先要设置驱动器和运动控制卡的ppu参数，所谓ppu就是每毫秒对应多少脉冲，和ppu相关的非常重要的概念就是指令脉冲、编码器反馈脉冲，本文就是介绍如何设置雷赛L6N伺服驱动器的相关参数。

1、指令脉冲设置

PA0.08代表电机转一圈，所需要的指令脉冲数，该值驱动器默认值为0，该值更改后断电重启后生效。

2、编码器反馈脉冲设置

PA0.11，代表编码器输出每转脉冲数，实际反馈的脉冲数做了4倍频处理，设置该值为2500，假设每转一圈，实际运动控制卡会收到4*2500=10000个脉冲，这里还要注意电机转速太高时，每秒输出的脉冲数不能超过1百万个。

举例：
假设轴的导程为5mm，那么可以设置PA0.08的值为10000，设置PA0.11的值为2000，则运动控制卡输出多少脉冲，则编码器返回同等数量的脉冲，并且脉冲当量为10000/5=2000pulse/mm。

注意事项

雷赛L6N伺服驱动器是可以用于Ethercat总线运动控制卡的。

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