目标功能:实现遥控步进电机完成位置控制
输入信号:RC脉冲信号,即摇杆在从低到高产生的等频率,脉冲高电平时间为1100us到1900us之间
利用此信号完成电机的位置偏转,说白了就是电机,忽略电机归位的功能。
个人想法与思路:STM32捕获能得到高电平的时间,想利用增量作为脉冲个数的调试。
需要两个进程,或者两个定时器中断
(1)进程1 OR 中断 1
a[0] = get.value();
a[1] = a[0];
delta = a[0]-a[1]
if(delta>0){
cnt+= delta*Kp
direction = 1;
}
if(delta<0){
cnt+= -(delta*Kp)
direction = 0;
}
if(delta==0){
motor_stop();
}
(2)进程2 OR 中断2
cnt--;
if(cnt==0){
motor_stop();
}
其中涉及一个进程之间(中断之间)相互匹配的问题,我手头没有步进电机和驱动器,目前只是大概想到了这种方法,如果有更好的思路,希望能够对我进行指点!!!非常感谢