图像中物体倾角的计算思路（亲测OK）

场景

最近做了一个项目，类似图像中，长方体物体的倾角计算，在此记录下。

基本思路

物体检测 + canny边缘检测 + HoughLines线条检测 + 四边形顶点计算 + 三角函数计算

方法

（数据为敏感数据，就不上图了，需要方法的小朋友，私信吧。）
1.先用物体检测的方法 将图像中的物体检测出来，可以使用的方法很多，传统方法、深度学习方法，都行，我这边使用的是yoloV3，来检测物体。

2.获得物体4个角坐标后，在原有的基础上，向四周扩大一些像素，以防物体检测未把物体完全含住。

3.将物体从原图中扣出后，用opencv的canny边缘检测，将图像二值化。

4.得到的二值化图，我们再做HoughLines线条检测，检测出四条边。
注：canny、HoughLines这两个函数需要你多测，已达到最好的结果
5.将得到的边求出4个焦点，即长方体物体的四个顶点。（若在前一步的到的边很多，那建议，将所有的焦点都求出，最后按你的图像规律进行逻辑过滤）

6.得到4个角的坐标后，进行三角函数计算得到倾角。

亲自测过 误差在±5度左右，调优的话会更小。