0-1，伺服电机,步进电机的梯形算法-笔记

 

 SPR 加入有减速器的？

结论：

最近用梯形算法，发现步进电机的细分大于1600时，步机电机的总运行时间，会变长，

原因是，采用定时器模拟PWM波，当频率抬高时候，US 级别时候，整体中断运算时间大于实际PWM实际周期。