使用Message

Message按照定义解释就是topic内容的数据类型， 也称之为topic的格式标准。

1、结构与类型

基本的msg包括bool、 int8、 int16、 int32、 int64(以及uint)、 float、 float64、 string、 time、
duration、 header、 可变长数组array[]、 固定长度数组array[C]。

2、操作命令

3、常见message

常见的message类型， 包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs,geometry_msgs等 。

使用 msg

创建一个 msg

• 增加Num.msg文件

$ roscd your_packagename
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 上面是最简单的例子——在.msg文件中只有一行数据。
• 当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

• 接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：
• 查看package.xml, 确保它包含一下两条语句，没有被注释掉，如果被注释了就取消注释:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

或者

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

出错请看;https://blog.csdn.net/fancyop/article/details/79149402

如果有其他依赖也要添加

• 如果没有，添加进去。

• 注意：在构建的时候，我们只需要"message_generation"。

• 然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

• 在CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。

• 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
roscpp 
rospy 
std_msgs 
message_generation)

• 找到如下代码块:# add_message_files(

#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

• 在catkin_package函数中去掉#加入message_runtime依赖
• catkin_package(
• ...
• CATKIN_DEPENDS message_runtime
• ... ...)

• 去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)
去掉注释符号#
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

使用以下命令进行编译：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

使用 rosmsg验证是否编译成功

• 以上就是你创建消息的所有步骤。

• 下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。

• 使用方法:

$ rosmsg show [message type]

• 样例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

• 你将会看到:

int64 num

• 在上边的样例中,消息类型包含两部分： beginner_tutorials

  • 消息所在的package Num
  • 消息名Num.

• 如果你忘记了消息所在的package，你也可以省略掉package名。

• 输入：

$ rosmsg show Num 

• 你将会看到:

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num