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机器人学
文章平均质量分 75
一抹烟霞
这个作者很懒,什么都没留下…
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r2live论文阅读
文章目录连续时间的运动模型离散时间的IMU模型ESIKF(迭代误差状态卡尔曼滤波器)假设的先验分布激光:点到面的距离残差视觉:重投影残差⊞\boxplus⊞和⊟\boxminus⊟: 流型上的加减法连续时间的运动模型ama_mam和ωm\omega_mωm是IMU的加速度和角速度的原始测量值bab_aba和bgb_gbg是加速度和角速度的biasna=nban_a = n_{ba}na=nba和ng=nbgn_g = n_{bg}ng=nbg 是随机游走的高斯白噪声离原创 2022-01-27 12:07:55 · 663 阅读 · 0 评论 -
重力加速估计
文章目录地球重力地球重力静止在地球表面上的物体:重力 = 万有引力 - 地球自转导致的离心力关于geoid的近似公式:物体处的近似公式μ\muμ是万有引力常量 = 3.986004418×10143.986004418 \times 10^{14}3.986004418×1014ωie\omega_{ie}ωie是地球自转角速度 = 7.292115×10–57.292115 \times 10^{–5}7.292115×10–5f:引力?...原创 2021-12-14 16:30:13 · 2319 阅读 · 0 评论 -
主流卡尔曼滤波推导——KF、EKF、IKF、UKF、ESKF
文章目录一、高斯分布1.1 高斯概率密度函数1.2 联合高斯概率密度函数1.3 高斯随机变量的线性变换二、滤波器基本原理2.1 贝叶斯滤波三、卡尔曼滤波3.1 普通卡尔曼滤波器 (KF)3.2 扩展卡尔曼滤波(EKF)一、高斯分布1.1 高斯概率密度函数一维情况下, 高斯概率密度函数表示为:其中μ\muμ为均值, σ2\sigma^2σ2为方差。多维情况下, 高斯概率密度函数表示为其中μ\muμ为均值, 方差为Σ\SigmaΣ 。1.2 联合高斯概率密度函数1.3 高斯随机变量的线性原创 2021-04-07 10:42:35 · 2438 阅读 · 0 评论 -
GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换
文章目录一、简介1.1 ECEF坐标系1.2 WGS-84坐标1.3 东北天坐标系(ENU)二、坐标系间的转换2.1 LLA坐标系转ECEF坐标系2.2 ECEF坐标系转LLA坐标系2.3 ECEF坐标系转ENU坐标系2.4 ENU坐标系转ECEF坐标系2.5 LLA坐标系直接转ENU坐标系参考资料打赏支付宝微信一、简介1.1 ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心,x轴延伸通过本初子午线(0度经度)和赤道(0deglatitude)的交点。 z轴延伸通过的北极(即,与地球旋转轴原创 2020-10-17 16:15:14 · 21834 阅读 · 6 评论 -
无迹卡尔曼滤波器详解
文章目录运动模型一、 非线性处理/测量模型二、无损(迹)变换(Unscented Transformation)2.1 一个高斯分布产生sigma point2.2 sigma point的权重2.3 预测新的状态分布运动模型本篇我们使用CTRV运动模型,CTRV模型的具体形式如下:当偏航角为0时:一、 非线性处理/测量模型我们知道KF是面临的主要问题就是非线性处理模型(比如说CTRV)和非线性测量模型(RADAR测量)的处理。我们从概率分布的角度来描述这个问题:对于我们想要估计的状态,在k原创 2020-09-28 11:07:23 · 12706 阅读 · 11 评论 -
矩阵零空间的含义和物理意义
矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间.雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用雅克比矩阵有一些有趣的性质,比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中,那么末端连杆的速度总是零,零空间由此得名。通俗的说就是:不管关节怎么动,末端连杆始终不动(就像被钉死了一样)。这个性质还挺有用的,因为有些场合要求机械臂在抓取东西的时候还能躲避障碍物。在其它领域,例如摄影,为了保证画面稳定需要摄像机能防抖动;在动物王国中,动物觅食时头部要紧盯猎物(被恶搞原创 2020-08-26 10:50:54 · 2818 阅读 · 0 评论 -
滤波和过滤的区别
英文同为filter,但涉及两个容易混淆的概念:原创 2020-08-24 10:25:27 · 703 阅读 · 0 评论 -
数学基础知识 ——(1)高等数学
数学基础知识一、高等数学1.1 导数1.1.1 导数定义:1.1.2 左右导数导数的几何意义和物理意义1.1.3 函数的可导性与连续性之间的关系1.1.4 四则运算法则1.1.5 基本导数与微分表1.1.6 复合函数,反函数,隐函数以及参数方程所确定的函数的微分法1.1.7 常用高阶导数公式1.2 微分中值定理 f′(x0)=0f^{\prime}\left(x_{0}\right)=0f′(x0)=01.2.1 费马定理1.2.2 罗尔定理1.2.3 拉格朗日中值定理1.2.4 柯西中值定理1.3 极原创 2020-06-15 17:11:42 · 2057 阅读 · 0 评论