一抹烟霞的博客

文章目录连续时间的运动模型离散时间的IMU模型ESIKF（迭代误差状态卡尔曼滤波器）假设的先验分布激光：点到面的距离残差视觉：重投影残差⊞\boxplus⊞和⊟\boxminus⊟: 流型上的加减法连续时间的运动模型ama_mam​和ωm\omega_mωm​是IMU的加速度和角速度的原始测量值bab_aba​和bgb_gbg​是加速度和角速度的biasna=nban_a = n_{ba}na​=nba​和ng=nbgn_g = n_{bg}ng​=nbg​ 是随机游走的高斯白噪声离

文章目录地球重力地球重力静止在地球表面上的物体：重力 = 万有引力 - 地球自转导致的离心力关于geoid的近似公式：物体处的近似公式μ\muμ是万有引力常量 = 3.986004418×10143.986004418 \times 10^{14}3.986004418×1014ωie\omega_{ie}ωie​是地球自转角速度 = 7.292115×10–57.292115 \times 10^{–5}7.292115×10–5f：引力?...

文章目录一、简介1.1 ECEF坐标系1.2 WGS-84坐标1.3 东北天坐标系（ENU）二、坐标系间的转换2.1 LLA坐标系转ECEF坐标系2.2 ECEF坐标系转LLA坐标系2.3 ECEF坐标系转ENU坐标系2.4 ENU坐标系转ECEF坐标系2.5 LLA坐标系直接转ENU坐标系参考资料打赏支付宝微信一、简介1.1 ECEF坐标系  也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴

@目录1. 大地坐标系，WGS84（WorldGeodeticCoordinateSystem1984）2. 地球中心坐标系，ECEF（Earth-Centered, Earth-Fixed）3. 局部切线平面4. 载体坐标系（Body Frame）5. 代码实现在UAV（Unmanned Aerial Vehicle）中，常见的坐标系有以下几种：大地坐标系，WGS84（WorldGeodeticCoordinateSystem1984）这是为GPS全球定位系统建立的坐标系统。WGS

矩阵的秩一、定义二、定理一、定义在线性代数中，一个矩阵A的列秩是A的线性独立的纵列的极大数目。类似地，行秩是A的线性无关的横行的极大数目。二、定理定理：矩阵的行秩，列秩，秩都相等。定理：初等变换不改变矩阵的秩。定理：如果A可逆，则r(AB)=r(B),r(BA)=r(B)。定理：矩阵的乘积的秩rank(ab)<=min{rank(a),rank(b)};...

矩阵的迹一、定义二、性质2.12.22.3 迹等于特征根之和2.4三、二次型的迹3.13.2四、迹的导数一、定义线性代数中，把方阵的对角线之和称为“迹”：二、性质2.12.2一直将第一个矩阵放到最后一个；当然反着不断把最后一个放到第一个也可以。2.3 迹等于特征根之和由定义而来，这是最常见的性质了，注意：相似矩阵的迹相同2.4x，y都是 n 维列向量三、二次型的迹3.13.2四、迹的导数参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/4917686

概率论基础一、概率密度函数1.1 定义1.2 贝叶斯公式及推断1.3 矩1.4 样本均值和样本方差1.5 统计独立性与不相关性1.6 归一化积1.7 负熵和互信息1.8 克拉美罗下界和费歇尔信息量二、高斯概率密度函数2.1 定义2.2 Isserlis定理2.3 联合高斯概率密度函数，分解与推断2.4 统计独立性，不相关性2.5 高斯分布随机变量的线性变换2.6 高斯概率密度函数的归一化积2.7 ...