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一抹烟霞的博客

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原创 No package 'gstreamer-base-1.0' found

sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

2020-08-31 10:50:00 7562 1

原创 安装TBB

sudo apt-get install libtbb-dev

2020-08-28 09:49:00 843

原创 Ubuntu安装openGV

sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmakesudo apt-get install cmake libeigen3-devgit clone https://github.com/laurentkneip/opengvcd opengv mkdir build && cd buil...

2020-08-28 09:44:00 1460

原创 VIO（4）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性

文章目录一、从高斯分布到信息矩阵1.1 SLAM 问题概率建模1.2 SLAM 问题求解1.3 高斯分布和协方差矩阵1.4 样例1.4.1 样例11.4.2 样例2二、舒尔补应用：边际概率, 条件概率2.1 舒尔补的概念2.2 舒尔补的来由2.3 使用舒尔补分解的好处2.4 舒尔补应用于多元高斯分布2.5 关于 P(a), P(b|a) 的协方差矩阵2.6 关于 P(a), P(b|a) 的信息矩阵2.7 回顾样例2.8 总结三、滑动窗口算法一、从高斯分布到信息矩阵1.1 SLAM 问题概率建模1.

2020-08-26 10:52:07 716

原创 矩阵零空间的含义和物理意义

矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间.雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端连杆始终不动（就像被钉死了一样）。这个性质还挺有用的，因为有些场合要求机械臂在抓取东西的时候还能躲避障碍物。在其它领域，例如摄影，为了保证画面稳定需要摄像机能防抖动；在动物王国中，动物觅食时头部要紧盯猎物（被恶搞

2020-08-26 10:50:54 2898

原创 滤波和过滤的区别

英文同为filter，但涉及两个容易混淆的概念：

2020-08-24 10:25:27 726

原创 GTSAM 基本数据类型

文章目录一、基本状态类型1.1 平移和点1.2 旋转gtsam::NavState一、基本状态类型1.1 平移和点1.2 旋转// gtsam::Rot3::RzRyRx(roll, pitch, yaw)gtsam::NavStatePose (rotation, translation) + velocitygtsam::noiseModel::Diagonal::shared_ptr priorPoseNoise;gtsam::noiseModel::Diagonal::share

2020-08-21 12:13:18 1001

原创 点云投影为深度图

文章目录一、原理二、“透射”问题的解决——使用灰度图形态学滤波![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200820163833179.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0MjEzMjYw,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)一、原理上一篇我

2020-08-20 16:39:44 6360 1

原创 图像畸变矫正

//// Created by Qian.//#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>using namespace std;string image_file = "../test.png"; // 请确保路径正确int main(int argc, char **argv) { // 本程序需要你自己实现去畸变部分的代码。尽管我们可以调用OpenCV的去畸变，但自己实现一遍有助于理解。...

2020-08-20 16:22:04 1612

原创 双目3D视觉

文章目录一、双目模型二、像素匹配方法2.1 SAD法2.2 OpenCV自带的API一、双目模型这里只讨论最简单的情况,两个相机内参相同, 两个成像平面在相同平面上,同一水平高度上二、像素匹配方法2.1 SAD法结果如下：#!/usr/bin/python3# coding=utf-8import numpy as npimport cv2import matplotlib.pyplot as plt# 从CSV读取灰度图imgL和imgRprint('loading ima

2020-08-20 16:13:53 1291 1

原创 针孔相机模型与深度图转换成点云

文章目录一、原理：针孔相机模型1.1 针孔相机模型推导1.2 实例二、深度图转换成点云一、原理：针孔相机模型1.1 针孔相机模型推导相机结构一般用如下透镜模型解释， 穿过镜头中心的光线没有改变方向,镜头中心称为“光心”透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔光心对应小孔中心一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。空间的3D点和图像传感器上的位置关系通过下面的图给出传感器平面上的图像点看成是从空间点(X,Y,Z)到原点的连线和传感器平面的交点利用相似三角

2020-08-20 15:52:30 600

原创 bash: lspci: command not found

sudo apt-get install pciutils

2020-08-19 19:46:00 2188

原创 linux命令中find,locate,whereis,which,type的区别

findfind是最常见和最强大的查找命令，你可以用它找到任何你想找的文件。find的使用格式如下：　　$ find <指定目录> <指定条件> <指定动作>　　- <指定目录>： 所要搜索的目录及其所有子目录。默认为当前目录。　　- <指定条件>： 所要搜索的文件的特征。　　- <指定动作>： 对搜...

2020-08-19 11:30:00 109

原创 添加动态库路径

https://blog.csdn.net/deeplan_1994/article/details/83927832

2020-08-18 16:41:00 421

原创 软件版本GA、RC、beta等含义

https://blog.csdn.net/suo082407128/article/details/96439837

2020-08-18 15:35:00 182

原创 Ubuntu16.04安装opengl

https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/82631082

2020-08-16 21:31:00 468

原创 从源码安装tensorflow1.8-gpu版本

https://blog.csdn.net/lengji22/article/details/86309649

2020-08-13 11:30:00 210

原创 软连接失败，文件已经存在failed to create symbolic link '/usr/bin/bazel': File exists

-s 改成 -sfln -sf /usr/bin/bazel-1.0.0 /usr/bin/bazel

2020-08-13 11:21:00 10169

原创 Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)

sudo apt-get install doxygen

2020-08-12 21:31:00 10438 2

原创 找不到library 'tbb'

直接在终端中输入：sudo apt-get install libtbb2等待安装完成，就可以了。

2020-08-12 20:12:00 1163

原创 解决docker使用table键补齐命令无效

在docker容器中安装bash-completionapt install bash-completionsource一下source /usr/share/bash-completion/bash_completion

2020-08-12 14:28:00 953 1

原创 程序计时函数

// Author: Tong Qin qintonguav@gmail.com// Shaozu Cao saozu.cao@connect.ust.hk// 一个计时函数#pragma once#include <ctime>#include <iostream>#include <string>#include <cstdlib>#include <chrono&g

2020-08-12 10:50:57 210

原创 docker 容器上网设置

# 检查网络curl www.baidu.com# 设置代理 代理地址自己配置export http_proxy="http://192.168.1.1:8080"export https_proxy="http://192.168.1.1::8080"

2020-08-12 09:32:00 1358

原创 KITTI数据集简介与使用

https://blog.csdn.net/Solomon1558/article/details/70173223

2020-08-11 14:25:00 1373

原创 Ubuntu更改软件源

1、为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.listsudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak2、修改软件源sudo gedit /etc/apt/sources.list 删除原来的内容把下面内容复制进去# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main res

2020-08-11 13:58:37 1635

原创 docker安装 nvidia-docker和Tensorflow-GPU

文章目录一、检查GPU是否可用二、安装nvidia-docker三、验证 nvidia-docker 安装四、安装Tensorflow-GPU一、检查GPU是否可用lspci | grep -i nvidia出现如下内容则说明有GPU二、安装nvidia-dockersudo apt-get install -y nvidia-docker2sudo systemctl daemon-reloadsudo systemctl restart docker三、验证 nvidia-dock

2020-08-11 11:08:55 496

原创 Kernel PCA

文章目录ProofSummaryExamplesProofSummaryExamples

2020-08-04 11:33:14 212

原创 只有一个800x600的分辨率，且系统设置显示里也只有这个分辨

sudo gedit /etc/default/grub找到#GRUB_GFXMODE=800x600这行，把800x600改成你想要的分辨率，比如1920x1080，并去掉这一行前面的#，改后变为GRUB_GFXMODE=1920x1080 ，然后保存打开终端用命令更新grub：sudo update-grub在终端用命令重启：sudo reboot...

2020-08-03 22:23:00 1550

原创 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录摘要摘要LIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来源将多种相对和绝对测量，包括环闭检测，作为因子合并到系统中。

2020-08-03 19:40:30 4266 3

ORB-SLAM2源码详解.pdf
里面详细推导了ORB_SLAM2的很多公式，比看原论文容易理解

2021-04-01

预积分总结与公式推导20180827.pdf
本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛 的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括 VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。

2020-09-26

人脸检测识别.zip
Haar特征+Adaboost级联分类器实现人脸检测和人脸识别功能，可以训练自己的数据来对图像中的人脸进行识别出是谁

2020-06-19

matplotlib颜色参数.docx
matplotlib绘图的详细颜色参数选项，可以对照博文：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106849963进行学习

2020-06-19

四元数数学基础.pdf
四元数数学基础，讲的很好，只是语言是英语。要求50个字符才让上传，我真的太难了，凑字数中。

2020-06-08

fake.mnist.gan.py
基于keras框架实现的GAN网络结构实现0~9的数字图像生成，可以结合博文：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106351394

2020-05-26

unet_semantic_segmentation.py
基于keras实现的U-Net网络模型实现代码，可以结合博客https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106346996

2020-05-26

res50完整源代码
基于keras的ResNet-50实现，可以结合文章https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106314320了解网络原理和实现

2020-05-25

trafic-signs-recognition.tar.gz
一个基于keras实现的交通标志识别的深度神经网络，在测试集上实现了99%的超高准确率，并包含相关的训练和测试数据。以及一个帮助函数文档

2020-05-21

Pure-CV-Lane_line.tar.gz
使用传统视觉方法实现车道线检测，可以对单张图片和视频流进行检测，在弯道线上也有一定的鲁棒性。欢迎大家交流学习

2020-05-21

图像理解image_caption.tar.gz
这是一个完整的图像理解（image captioning）项目数据及代码，可以结合博客https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106186470理解其运行机理

2020-05-19

QT类继承图.pdf
QT类继承图.pdf

2020-05-03

理解图优化，一步步带你看懂g2o框架.pdf
理解图优化，一步步带你看懂g2o框架.pdf

2020-04-20

c语言32个关键字.pdf
c语言32个关键字速查表

2020-04-19

相机-IMU标定.pdf
imu与相机联合标定工具教程Kalibr 安装  Kalibr 配置  标定注意事项 标定步骤 结果判断

2020-02-09

ROS与navigation教程.pdf
 介绍如何为机器人整合导航包，实现有效控制和自主导航等功能 目录：  ROS 与 navigation 教程-目录  ROS 与 navigation 教程-设置机器人使用 TF  ROS 与 navigation 教程-基本导航调试指南  ROS 与 navigation 教程-安装和配置导航包  ROS 与 navigation 教程-结合 RVIZ 与导航包  ROS 与 navigation 教程-发布里程计消息  ROS 与 navigation 教程-发布传感器数据  ROS 与 navigation 教程-编写自定义全局路径规划  ROS 与 navigation 教程-stage 仿真  ROS 与 navigation 教程-示例-激光发布(C++)  ROS 与 navigation 教程-示例-里程发布(C++)  ROS 与 navigation 教程-示例-点云发布(C++)  ROS 与 navigation 教程-示例-机器人 TF 设置(C++)  ROS 与 navigation 教程-示例-导航目标设置(C++)  ROS 与 navigation 教程-turtlebot-整合导航包简明指南  ROS 与 navigation 教程-turtlebot-SLAM 地图构建  ROS 与 navigation 教程-turtlebot-现有地图的自主导航  ROS 与 navigation 教程-map_server 介绍  ROS 与 navigation 教程-move_base 介绍  ROS 与 navigation 教程-move_base_msgs 介绍  ROS 与 navigation 教程-fake_localization 介绍  ROS 与 navigation 教程-voel_grid 介绍  ROS 与 navigation 教程-global_planner 介绍  ROS 与 navigation 教程-base_local_planner 介绍2  ROS 与 navigation 教程-carrot_planner 介绍  ROS 与 navigation 教程-teb_local_planner 介绍  ROS 与 navigation 教程-dwa_local_planner（DWA）介绍  ROS 与 navigation 教程-nav_core 介绍  ROS 与 navigation 教程-robot_pose_ekf 介绍  ROS 与 navigation 教程-amcl 介绍  ROS 与 navigation 教程-move_slow_and_clear 介绍  ROS 与 navigation 教程-clear_costmap_recovery 介绍  ROS 与 navigation 教程-rotate_recovery 介绍  ROS 与 navigation 教程-costmap_2d 介绍  ROS 与 navigation 教程-costmap_2d-range_sensor_layer 介绍  ROS 与 navigation 教程-costmap_2d-social_navigation_layers 介绍  ROS 与 navigation 教程-costmap_2d-staticmap 介绍  ROS 与 navigation 教程-costmap_2d-inflation 介绍  ROS 与 navigation 教程-obstacle 层介绍  ROS 与 navigation 教程-Configuring Layered Costmaps

2019-10-05

ROS与激光雷达入门教程.pdf
本栏目介绍多款激光雷达的安装，使用 会收录的激光雷达包括： Neato XV-11、 Hokuyo、 RPLIDAR 、北醒、镭神等

2019-10-05

网络调试软件通信猫.zip
一款全能的网络调试软件，支持各种局域网、互联网、物联网协议，一个软件解决所有网络调试问题，而且是中文界面

2019-06-28

SVM训练数据
使用OpenCV的svm做的图像分类数据，分类效果很好，在98%以上

2019-03-28

拉格朗日方程讲解PPT
拉格朗日方程讲解PPT，含例题，适合基础薄弱的同学理解

2019-02-19

Opencv2计算机编程手册随书代码与图片
Opencv2计算机编程手册，文档内包含了全部的随书代码与图片，

2019-01-25

opencv2refman (1)
opencv2refman ，目前比较少的关opencv2的相关书籍，英文原版

2019-01-25

OpenCV3编程入门_毛星云编著_电子工业出版(笔记版)
OpenCV3编程入门_毛星云编著_电子工业出版，其中添加了本人的学习笔记.

2019-01-25

《学习OpenCV》中文书及源码
《学习OpenCV》中文书及源码，包含了完成的书中所有示例的源代码

2019-01-25

摄像头标定数据
摄像头标定所需的标定图片，对于没有使用过摄像头标定的可以使用本数据集进行测试。

2019-01-25

stm32F429多通道ADC+串口30
STM32F429的HAL酷的多通道ADC+串口代码，含完整工程和注释

2019-01-25

stm32-编码器模式
自己编写的stm32f103程序，程序作用是将stm32的定时器功能复用为编码器模式

2018-12-13

空空如也

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