文章目录 一、运动模型 1.1 连续时间的运动模型 1.2 离散时间的IMU模型 二、ESIKF(迭代误差状态卡尔曼滤波器) 2.1 系统误差状态 2.2 传播方程 2.3 计算后验误差分布 三、激光测量 四、相机测量 五、ESIKF的correct过程 一、运动模型 激光:点到面的距离残差 视觉:重投影残差 ⊞ \boxplus ⊞和 ⊟ \boxminus ⊟: 流型上的加减法 1.1 连续时间的运动模型 a m a_m am和 ω m \omega_m ωm是IMU的加速度和角速度的原始测量值 b a b_a ba和 b g b_g bg是加速度和角速度的bias n a = n b a n_a = n_{ba} na=nba和 n g = n b g n_g = n_{bg} ng=