r2live论文阅读

最新推荐文章于 2024-05-10 09:31:47 发布
最新推荐文章于 2024-05-10 09:31:47 发布
阅读量814 收藏 3
点赞数
分类专栏： 机器人学 机器人学中的状态估计 VIO 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 深度学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/122437150
版权
本文深入探讨了自动驾驶中r2live的研究，包括连续和离散时间的运动模型，特别是IMU的模型。文章介绍了迭代误差状态卡尔曼滤波器（ESIKF）在处理激光和相机测量数据时的应用，详细阐述了状态误差的传播、计算后验误差分布的过程，并讨论了激光和相机测量的残差建模。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录


在这里插入图片描述

一、运动模型

激光：点到面的距离残差
视觉：重投影残差
⊞ \boxplus ⊞和 ⊟ \boxminus ⊟: 流型上的加减法
在这里插入图片描述

1.1 连续时间的运动模型

在这里插入图片描述
a m a_m am​和 ω m \omega_m ωm​是IMU的加速度和角速度的原始测量值
b a b_a ba​和 b g b_g bg​是加速度和角速度的bias
n a = n b a n_a = n_{ba} na​=nba​和 n g = n b g n_g = n_{bg} ng​=

最低0.47元/天 解锁文章
一抹烟霞
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
r2live：R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉相机的测量结果，以实现可靠，准确的状态估计
03-04
R2LIVE 鲁棒，实时，LiDAR-Inertial-Visual紧密耦合状态估计器和映射 R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉摄像机的测量结果，以实现健壮，准确的状态估计。 利用所有传感器的测量优势，我们的算法对于各种视觉故障，LiDAR退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如室内，室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。 在（d）中显示了香港大学主楼的重建3D地图，在（a）和（b）中显示了带有对应全景图像的细节点云。 （c）表明我们的算法可以自行关闭循环（返回起点），而无需任何其他处理（例如循环闭合）。 在（e）中，我们将地图与卫星图像合并，以进一步检查系统的准确性。 我们在一个由拥挤的大厅和很长的狭窄隧道组成的香港地铁站中评估了算法，如（a）所示。 该隧道长达190美元，长满了移动的行
R3Live系列学习（三）R2Live源码阅读（1）
weixin_42048023的博客
01-27 5357
这次阅读的源码是R2Live，论文为《R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping》。
R2LIVE和R2LIVE论文分析
ryankaros的博客
05-30 1088
R2LIVE和R2LIVE论文分析
R2LIVE安装与测试
W_Tortoise的博客
06-23 5002
文章目录R2LIVE安装依赖Ubuntu和ROSCeres Solverlivox_ros_driver编译R2LIVE运行示例 R2LIVE R2LIVE 是一个强大的、实时的、紧密耦合的多传感器融合框架，它融合了来自 LiDAR、惯性传感器、视觉相机的测量结果，以实现稳健、准确的状态估计。利用所有单个传感器的测量结果，我们的算法对各种视觉故障、LiDAR 退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如在室内、室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。 系统架构： 建图效果： 相
r3live:从r2live进行公式解读
handily_1的博客
04-02 1874
总述 r2live提出的框架由基于滤波方法的里程计模块和基于因子图的优化模块组成。 系统框图： 基于滤波器的里程计利用LiDAR、相机和惯性传感器的测量值，在误差状态迭代卡尔曼滤波器框架内估计状态； 为了进一步改善视觉测量，利用因子图优化来优化局部滑动窗口内的视觉路标点； r2live框架的运动方程由IMU传播建立，观测方程由相机和雷达建立，迭代卡尔曼滤波得到的值其实就是MAP的结果，十四讲介绍过MAP就是最小化噪声的二次型，也就是马氏距离； 噪声包括三项： 运动方程 lidar观测方程 camer观测
sql2008R2驱动包
10-07
SQL Server 2008 R2是微软公司推出的一款关系型数据库管理系统，它在SQL Server 2008的基础上增加了许多新特性和改进。而"sql2008R2驱动包"则指的是用于连接Java应用程序与SQL Server 2008 R2数据库的驱动程序。这个...
SQLServer2008R2
05-04
SQL Server 2008 R2是微软公司推出的一款企业级数据库管理系统，是SQL Server 2008的增强版，提供了更为丰富的功能和更高的性能。这个版本在数据存储、查询处理、安全性、可用性以及商业智能方面都有显著提升，为...
Windows Server 2012 R2 镜像SXS
12-13
在Windows Server 2012 R2操作系统中，安装.NET Framework 3.5时遇到问题，提示“安装角色或功能失败，找不到源文件”。这个问题通常与SXS（Side-by-Side）组件有关，该组件是Windows系统用于支持不同版本的.NET ...
SqlServer2008R2下载地址
04-16
SqlServer2008R2下载地址，记事本打开
R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行
热门推荐
handily_1的博客
01-01 2万+
之前港科大的hku-mars火星实验室在R2LIVE的基础上提出了“R3Live”，论文和视频很早就发出来了，但是代码一直没有开源（作者一直强调会开源）， 在一众slamer的千呼万唤之下， 在2021年的年尾， 终于,能够在github下载了。......
R3Live系列学习（四）R2Live源码阅读（2）
weixin_42048023的博客
07-04 2528
（万字长文预警）由于最近换了部门，有许多要交接的事情要忙，并且设计开发了一个大型的视觉地图养成系统，非常有意思乃至于废寝忘食，所以文章鸽了很久，这一篇克服拖延症，将r2live的阅读写完。 r2live的状态估计依然是采取ESKF的方式，这部分一直都是大多数人（像我这种蠢人）的痛点。在这里真诚推荐一本“中篇小说”《Quaternion kinematics for the error state KF》，它确实能够成为本系列博客乃至多传感器融合领域的一种预备知识。...............
R2LIVE代码学习记录（1）：代码整体结构分析
handily_1的博客
12-08 1277
R2LIVE代码学习记录（1）：代码整体结构分析 1. 如图是r2live的代码文件夹中的内容 config：里面是相机和雷达的配置文件 paper：里面包含r2live论文 camera_model、feature_tracker、r2live是三个ros包 2. camera_model包 这是一个相机模型包，用于标定相机 部分代码参考链接: camodocal. https://github.com/hengli/camodocal intrinsic_calib.cc. https://github
探索未来感知：R2LIVE - 强大实时的多传感器融合系统
最新发布
gitblog_00041的博客
05-10 304
探索未来感知：R2LIVE - 强大实时的多传感器融合系统 r2liveR2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve ...
R2LIVE论文翻译: A Robust, Rea-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping.
JaydenQ的博客
08-30 1914
文章目录写在前面 写在前面 文章参考:3D视觉工坊 论文原文:论文原文链接 演示视频:
R2live代码estimator_node简易分析
m0_46905397的博客
09-14 491
R2live代码estimator_node简易分析
编译R2LIVE问题&解决方法
weixin_64504716的博客
07-25 1685
在复现r2live中遇到的问题与解决方法
R2live论文阅读笔记
Ken_liefeng的博客
11-15 2889
R2live GitHub - hku-mars/r2live: R2LIVE is a robust, real-time tightly-coupled multi-sensor fusion framework, which fuses the measurement from the LiDAR, inertial sensor, visual camera to achieve robust, accurate state estimation. **摘要：**该篇论文提出鲁邦的、实时耦合的多传感
Kalman Filter in SLAM (7) ——Error-state Iterated Kalman Filter (EsIKF, 误差状态迭代卡尔曼滤波)
qq_42731705的博客
03-09 2370
实际就是把和两个结合起来了，并且如果从本质上来说它就是个迭代卡尔曼滤波 IEKF，只不过是的。
ubuntu18.04系统安装ros Melodic和r2live全踩坑总结
qq_41892552的博客
10-14 1453
@[TOC]ubuntu18.04系统安装r2live全踩坑总结 开始安装之前的准备 安装ubuntu18.04操作系统 r2live目前仅支持ubuntu18.04和16.04，所以首先要运行首先需要安装操作系统，这里建议安装双系统,笔者采用的ubuntu18.04操作系统. 首先制作一个u盘用以安装系统，然后对于windows10操作系统，桌面-我的电脑-右键-管理-磁盘管理-c盘和另外的空闲多的盘分别压缩200M和300GB大小的空间 ！注意只有这两项是参考如下链接！ u盘制作方式和压缩空间过程过程参
Microsoft Office Live Meeting 2007 R2入门指南：新功能与操作详解
《Microsoft Office Live Meeting 2007 Server R2 Getting Started Guide》是一份详细的入门指南，针对2007年发布的Live Meeting服务，旨在帮助用户快速熟悉并掌握这款在线会议工具。该文档发布于2007年9月，强调了...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值