Simulink 仿真出现奇异解，可能提示着系统不稳定

我们知道，若有传递函数分母的零点在正半平面，那么这个系统是不具稳定性的，给它什么输入，它的输出都是发散的，就算给个阶跃函数它也发散。（注：常用阶跃函数做系统稳定性测试）

以及，闭环正反馈使系统趋于不稳定，闭环负反馈使系统趋于稳定，后者是我们常设计的。

最近做ADRC相关的论文仿真实现，在这个事情上得到了深刻的一课、

事情是这样的：

LADRC有三个参数，我要仿真的论文里面有一个参数是写错的，应该是把1写成了-1

这导致了系统不稳定，如果按它写的来，那么不论怎么改，系统都会震荡或发散

我当时还以为是我接错了，或者论文公式有错，还查了不少论文，比对RLESO的公式，然后还回过头去复习现控，尝试自己推导公式。然后还以为是saturation的上下限问题（有一次把下限写成了正的，但这仍不是真正的问题所在）。

一直到很后面，我想到那句“正反馈使系统趋于不稳定”，才注意到，问题可能在b0是-1上。

把b0改成1，果然问题解决，虽然此时已经开销了我很长时间。

事情的开头，报了一个错：

传递函数出现了分母为0的情况，

我的第一反应是加了个saturation，这个模块有个过零检测，我们在很多官方模块里面都能看到这个模块被放在积分器前。防止了分母为零情形，以为这就成功debug了

这一加上去，仿真过零的问题是解决了，但是出现了新的问题，我啥都没干，这个系统的输出也是发散的，就算给个阶跃，给个恒定，它都发散，之后很长一段时间不论我怎么调整系统，怎么找问题，都没能解决输出发散震荡的问题

甚至把我的被控模型加到师兄的控制器上，把我的控制器加到师兄的被控模型上，都没有这个发散的情况。

后来反复交叉试验，一个个组件对替，认为问题是出在RLESO1上——肯定是没接错的，已经核对过非常多遍了，那应该就是参数有问题吧

于是我想到，正反馈使系统发散，而我已经核对过很多次我没有接反把控制器弄成正反馈，那应该就是这个文章的问题了

GPT-4o帮助了我思考

虽然浪费了很多时间，但我对稳定性和稳定性分析的认识深刻了很多

仿真出现奇异解，可能提示着系统不具稳定性——这个情况，意思就是传递函数出现0分母，那有可能是系统有一个特征根在正平面，这是系统不稳定的定义。

其实那些官方模块，比如PID，加个saturation是因为要让发散的情况，也就是有问题的情况，可以呈现出来。当出现奇异解，就说明系统可能存在固有的问题，并不是加个saturation掩耳盗铃就能把问题解决，除非你就是要呈现病态的结果。

用加saturation的方式来解决传函分母过零，结果卡了我个把月，真是深刻的教训啊