基于matlab的双目摄像头标定

利用matlab对双目摄像头进行标定，本文使用的matlab版本为Matlab R2018b。

（1）下载标定工具箱

网址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html

（2）将下载的TOOLBOX_calib工具箱添加到matlab的文件路径下

主页->设置路径->添加并包含子文件夹

（3）在matlab的命令行窗口启动Camera Calibration Toolbox

输入calib_gui，启动工具箱

（4）该工具箱有两种读入图片的方式，Standard和Memory efficient两种

Standard方式是将标定图片一次性读入计算机内存，但是该种方式会造成计算机内存的溢出，Memory efficient方式是将标定图片一张一张的读入。本文选择Standard方式将标定图片读入计算机内存

开始标定

（1）下载标定图像

网址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/calib_example.zip

（2）将20张图片放入自己建立的文件夹calib_example

（3）在matlab中，定位到calib_example，点击Image names按钮，结果如下

（4）提取角点

点击Extract grid corners按钮，提取角点

（5）输入每一个方块格子的大小dx和dy，输出结果如下所示。

 

（6）利用以上步骤对所有的图片进行标定

（7）当对标定结果不满意时，可以进行人为的调整，输入想要偏移的像素大小

（8）当对20张图片均标定完成后，显示如下结果，会生成calib_data.mat

（9）当对角点提取完成后，点击Calibration按钮，运行摄像机标定程序

（10）当完成摄像机的标定后，点击Reproject on images，对标定点进行重新投影，此时可以得出标定的误差

如果想要更加直观的查看网格相对于标定板的位置，点击Show Extrinsic按钮，结果如下所示。

 

当误差过大时，点击Recomp.corners按钮，之后点击Calibration按钮，重新进行自动标定，标定完成后，点击Save按钮，将标定后双目相机的内参和外参进行保存。

此时错误分析结果如下所示

 

双目摄像机标定原始文档如下：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

对两个相机分别进行标定得到各自的内外参数，教程步骤参考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

对两个相机进行双目系统标定，教程步骤参考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html

经过以上两个步骤之后，得到如下所示的相机内外参数，具体参数描述参考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html