三维人体重建

Dataset

Facebook提出DensePose数据集和网络架构：可实现实时的人体姿态估计
捕捉真值动作的视频数据集HumanEva, Huam3.6M
up-3d dataset
coco-2017 dataset
human 3.6m datas
ai challenger dataset

多张照片三维重建

从照片的三维重建（3D Reconstruction）——MVS系列

单张照片三维重建

人像分割、人体姿势估计(关节点)、肢体分割-肢体运动、蒙皮生成

纹理（皮肤、衣服）贴图、运动控制（骨骼点的旋转向量）、表情变化（BlendShape）

SMPL模型

SMPL专业术语介绍
SMPL模型进阶
SMPL源代码实现和模型解读
SMPL模型是一种参数化人体模型，是马普所提出的一种人体建模方法，该方法可以进行任意的人体建模和动画驱动。这种方法与传统的LBS的最大的不同在于其提出的人体姿态影像体表形貌的方法，这种方法可以模拟人的肌肉在肢体运动过程中的凸起和凹陷。因此可以避免人体在运动过程中的表面失真，可以精准的刻画人的肌肉拉伸以及收缩运动的形貌。

该方法中β和θ是其中的输入参数，其中β代表是个人体高矮胖瘦、头身比等比例的10个参数，θ是代表人体整体运动位姿和24个关节相对角度的75个参数。

β参数是ShapeBlendPose参数，可以通过10个增量模板控制人体形状变化： 具体而言：每个参数控制人体形态的变化可以通过动图来刻画：

这篇paper里，作者提出了SMPL模型（一种人体三维模型），这种模型特点：

• 有皮肤（骨骼蒙皮），纹理。
• 基于顶点的模型，方便调整以适应各种人体形状以及姿态。

SMPL模型是从数据里面学习出来的，这个模型比目前业界效果更好，且和工业界的Unity，Maya是打通的。

动画制作关键词
这里科普几个有关动画制作的关键词（不是专业做动画的，有些关键词含义可能会有一些不恰当的地方，欢迎指正），对于一个动画人物模型，比如Unity模型，有：

顶点（mesh）：动画模型可以看成多个小三角形（四边形）组成，每个小三角形就可以看成一个顶点。顶点越多，动画模型越精细。
骨骼点：人体的一些关节点，类似于人体姿态估计的关键点。每个骨骼点都由一个三元组作为参数去控制（可以查看欧拉角，四元数相关概念）
骨骼蒙皮（Rig）：建立骨骼点和顶点的关联关系。每个骨骼点会关联许多顶点，并且每一个顶点权重不一样。通过这种关联关系，就可以通过控制骨骼点的旋转向量来控制整个人运动。
纹理贴图：动画人体模型的表面纹理，即衣服裤子这些。
BlendShape：控制动画角色运动有两种，一种是上面说的利用Rig，还有一种是利用BlendShape。比如：生成一种笑脸和正常脸，那么通过BlendShape就可以自动生成二者过渡的动画。这种方式相比于利用Rig，可以不定义骨骼点，比较方便。
蒙皮：将模型从一个姿态转变为另一个姿态，使用的转换矩阵叫做蒙皮矩阵。

现有3D人体模型的缺点

• 没有骨骼蒙皮：得到人体3D模型之后还需要加rig，太麻烦。而且还需要手工调整表面纹理贴图。
  和现有商业软件不兼容。
• 不够真实，难以应对各种各样的姿态。

作者方法的优点
与工业界软件兼容，比如Unity，Maya。
将pose blend shapes建模成rotation matrices（旋转矩阵）的线性函数。因为旋转矩阵的元素是有界的，所产生的变形也是有界的，有助于模型更好地推广。
作者使用PCA从CAESAR 数据集学习了一个body shapes的线性模型。方法分为两步：

对于每一个扫描和姿态注册一个模板mesh
使用PCA，得到的主成分就是身体混合形状（body shape blend shapes）
作者将SMPL和BlendSCAPE对比发现，基于顶点的SMPL模型要优于基于形变的BlendSCAPE模型（从上图Figure2可以看出）。为了捕获软组织动力学，作者还提出了DMPL

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后面其他论文使用到SMPL，主要是用

单段式

End to end recovery of human shape and pose: 201712
end to end recovery of human shape and pose源代码的实现加理论解读
End-to-end recovery of human shape and pose阅读笔记
论文
pytorch_HMR
tensorflow_hmr

描述：
直接估计：
可以捕捉真值动作的视频数据集 HumanEva, Huam3.6M，提供训练数据，所以 3D关节估计 就可以变为一个标准的 监督学习 问题。
1）直接从图像估计，通过深度学习框架
2）优势的方法，全卷积网络
特点：拥有 精确的真值3D标记 的图片是在可控的环境下得到的，仅仅这些图片训练出的模型不能再真实世界里生成的很好。

本文是从图像像素去估计人体的meshes，并没有进行2D的关节检测。

HMR is an end-to end framework for reconstructing a full 3D mesh of a human body from a single RGB image. In contrast to most current methods that compute 2D or 3D joint locations, HMR produce a richer and more useful mesh representation that is parameterized by shape and 3D joint angles.

这是其网络结构图，网络框架的工作流程：

1. 编码器：获得图片的卷积特征
2. 迭代的3D回归模型：产生3D人体和相机的3D到2D标记的投射
3. 对抗生成网络：决策，判别3D参数（3D回归模型产生）是否是unpaired数据中真实的meshes，相当于弱监督的过程。
   因为3Dmeshes丰富的representation，数据驱动先验（不清楚是什么）可以获取关节角度限制，拟人的约束（身高，重量，骨骼率），包含了模型的几何先验。
   当真值的3D信息可得，可用中间级损失。目标函数如下
   
   lambda：一个权，控制一下每个目标函数的重要性。
   1l:1表示图片的3D真值可得，0表示不可得。

接着文章开始描述不同的L.

投射损失：

迭代的3D回归：因为3Drepresentation包含了旋转信息，一次性回归很难。

THETA（representation），85维，

THETA的初始为所有的THETA的平均（来自于数据集）。残差有图像特征和、得到。

投射损失可以让网络产生3D人体可以解释2D的关节位置，但一些其他情况也能最小化投射损失，如像人的3Dbodys和粗略自相交叉的bodys。所以引入判别网络。

Pose、Shape、Camera这五个参数分别用途是什么，还有THETA

为什么用SMPL类型的3Drepresentation？因为可以很精确的知道其潜在空间的意义。

实现功能：人像分割 + 人体姿势估计(关节点) + 蒙皮生成 + 肢体分割-肢体运动

SkeletonNet：完整的人体三维位姿重建方法:2017

Video Based Reconstruction of 3D People Models:201802
https://arxiv.org/pdf/1803.04758.pdf
https://github.com/thmoa/videoavatars

Photo Wake-Up: 3D Character Animation from a Single Photo:201812

两端式

两阶段法：
描述：
1）用2Dpose检测，预测2D关节位置
2）通过 回归分析 和 model fitting 从2D关节去预测3D关节，其公共方法是利用一个学习的3D骨架库。
这些方法为了约束 2D-to-3D 的固有歧义，用了不同的先验：
1）假定四肢长度，或比例
2）学习一个姿势先验，获得了与姿势独立的关节角度限制。
特点：对于域的转变更鲁棒，过度依赖2D关节点侦测，丢掉了图片的信息。

三维人脸重建

PRNET

PRNET不需要3DMM系数或者TPS扭曲参数，直接通过神经网络，建立从2D图片到3D模版的映射关系，效率很高。
采用encoder-decoder的网络模式，可以端到端地实现由单张RGB人脸图像进行3D人脸重构和密集人脸对齐的联合任务。
数据集：300W-LP

人脸对齐算法PRNet-（Joint 3D Face Reconstruction and Dense Alignment with Position Map Regression Network）
PRNet：Joint 3D Face Reconstruction and Dense Alignment with Position Map Regression Network
3D人脸重建：《Joint 3D Face Reconstruction and Dense Alignment with Position Map Regression Network》

密集人脸对齐是什么？

把二维图像的rgb配合xyz空间坐标进行重映射（相当于就是图像变形，像素位置重组，不光只是重组因为原图像和目标图像的像素点不是一一对应的，还需要做插值）。一个rgb对应一个xyz，然后我用重映射破坏二维图片原先的像素排列顺序，用以匹配xyz三维人像垂直照射到二维平面的坐标值。

重映射，就是把一幅图像中某位置的像素放置到另一个图片指定位置的过程。
为了完成映射过程, 我们需要获得一些插值为非整数像素的坐标, 因为源图像与目标图像的像素坐标不是一一对应的。
一般情况下，我们通过重映射来表达每个像素的位置 (x,y)，
像这样 : g(x,y) = f( h(x,y) )
在这里，== g()是目标图像, f() 是源图像, 而h(x,y) 是作用于 (x,y) 的映射方法函数==
在OpenCV中，我们用函数remap( )来实现简单重映射。

remap的作用是将原影像映射到目标影像的函数。
当我们想对一张图片进行任意形状变化时，我们可以通过对图像的像素点重新插值来实现，在python中，scipy.interpolate的griddata和OpenCV的remap都可以实现图像插值功能

但是本文不需要3DMM系数或者TPS扭曲参数，直接通过神经网络，建立从2D图片到3D模版的映射关系，效率很高。

3D人脸和2D人脸的位置对应，3D较窄，2D较宽
3D垂直映射下来

rgb 对应UV position的 xyz，
UV position map，记录UV空间中所有点的3D位置。
UV texture map是用来干嘛？
UV position map + UV texture map才是最后的一个生成效果？

模型的输入输出？
数据集的格式？

总体来讲，可大致分为3个部分：3D人脸模型，3D点云的uv图表示以及网络结构设计

• 3D人脸模型
  参考3DDFA，3D人脸可看做是形状和表情的和，其中3D形状模型可基于BFM模型，通过3DMM（3D Morphable Model）系数来构建，而3D表情模型可FW 模型构建。二者之和再通过Pose(姿态角，平移，尺度)参数投影到摄像机坐标系下，即得到3D点云的图像坐标。需要注意的是，BFM模型的点云数约为53490, FW表情模型的点云数约为53215，因此二者不能直接相加，需首先对BFM模型的点云进行筛选，仅从中提取53215个点（貌似是去除了嘴巴内部的点），同时修正相应的网格(triangles)，这部分工作也是3DDFA团队的贡献。

• 3D点云的UV图表示
  通过BFM形状模型和表情模型，可以得到最终的3D点云的图像坐标(共53215个)，每个点有x,y,z 3个坐标，共有53215x3个值，这些点云中的68个点x,y坐标即为常用的68个人脸关键点，约40k个点的x，y坐标即为密集人脸关键点。因此，本文的目标就是从单张2D人脸RGB图像中直接预测这约53k的点的3维坐标值。一个简单且普遍的是用一个1D向量来表示，即将3D点信息用一个向量来表示，然后用网络预测；然而，这种方法丢失了空间信息。
  相关研究中也有预测3DMM等模型的系数，然后同坐模型建模来得到3D点云，但这些方法太过依赖3DMM模型，并且流程复杂；最近的VRN用Volumetric来表示，成功摆脱了上述问题，但是其网络需要输出192x192x200的一个Volume，计算量相当大，重建分辨率将会受到限制。
  针对这些问题，作者非常巧妙地将53215x3个值用一个3通道256x256的图像来表示，即UV position map来表示，如下图
  
  左图是输入图像的3D图和3D点云ground-truth；右边第1行，分别是2D图像，UV纹理映射图，相应的UV位置映射图；右边第2行，分别是UV位置映射图的x，y，z通道。实际上UV 位置图最初来源于3dmmasSTN，与3DDFA中的PNNC有类似的功能，二者详细内容及区别请参见这两篇论文介绍。

• 网络结构设计
  论文网络基于tensorflow实现，共包含一层卷积层，10层resblock残差块（encoder）和17层转置卷积(decoder)，其中中间各层卷积、转置卷积后跟着batchnorm和relu，最后一层转置卷积的激活采用Sigmoid。encoder中各层的kernel均为4， out channel从16到512，输出尺寸从256到8(每两个resblock尺寸减半)，decoder则反之，但细节与encoder仍存在些许差别，详见代码。输入和输出均为256x256 RGB图像，其中输入是人脸图像，输出是3D点云坐标（共65536个）。最后分别从中提起相应点的2d、3d坐标来进行3D重建或人脸关键点。详细结构见下图

PHOTO WAKE UP

• 输入图片根据cpm输出的关节信息输入到smpl获得人体3d蒙皮
  通过对smpl源码的阅读，发现该模型男女性是分别训练的，并且对生成模型其关键作用的主要是人体十四个关节点的数据。通过进一步分析知道了节点的顺序（ Right ankle，Right knee，Right hip，Left hip， Left knee， Left ankle，Right wrist， Right elbow，Right shoulder， Left shoulder， Left elbow ，Left wrist， Neck ，Head top）以及节点信息存储的位置。节点信息存储在/smplify_public/results/est_joints.npz文件中，读取该文件，发现是一个键为‘est_joints’值为(28, 14, 2000)的列表的字典。

• 人体分割/抠图
  使用现成Segment或Matting方法分离出输入图片的人和背景

• 总结：

1. 通过照片得到关节点位置（cpm）
2. 通过关节点位置得到三维模型(smpl)
3. 将得到的三维模型进行投影，得到相应的法线贴图、蒙皮贴图、深度图
4. 抠图（ps，以及其他的一些算法）

• 动态规划，使人物动起来
  找到原图mask与smpl投影得到mask的映射关系（满足如下方程）
• 无语。。。
  

背面是模拟（估计）出来的，怎么模拟的？可以复制？
直接取正面的镜像反转，反正不看背面，头发也是部位，背面只是修改body的部位，比如头发，衣服，再搞迁移

SMPL理解

一 . 主要工作

SMPL（Skinned Multi-Person Linear Model）是一种裸体的（skinned），基于顶点（vertex-based）的人体三维模型，能够精确地表示人体的不同形状（shape）和姿态（pose）。

SMPL适用于动画领域，可以随姿态变化自然的变形，并伴随软组织的自然运动。SMPL与现有的许多图形渲染管线都是兼容的。

SMPL是一种可学习的模型，通过训练可以更好地拟合人体的形状和不同姿态下的形变。

二. 相关技术

1. Blend Skinning

混合蒙皮技术（Blend Skinning） ：一种模型网格（mesh）随内在的骨骼结构（skeletal structure）变形的方法。网格的每个顶点（vertex）对于不同的关节点有不同的影响权重（weighted influence），顶点在变形时，形变量与这个权重相关

• LBS（Linear Blend Skinning ）：线性混合蒙皮。使用最广泛，但是在关节处会产生不真实的变形

• DQBS（dual-quaternion blend skinning ）：双四元数混合蒙皮。

2. Rigging

骨骼绑定（rigging）：建立顶点（vertex）和骨骼点（关节点）的对应关系，是blend skinning的前提

3. Blend shapes

混合形状（Blend shapes）：指相对于base shape的变形（deformation），这种deformation是通常被表示为顶点的偏移量（vertex displacements），是由某种参数有关的function确定的

三. SMPL

1. 模型表示参数

• 顶点数 N = 6839 vertices

• 关节点数 K = 23 joints

• 姿态参数（pose parameter） $\theta$ $$\vec{\theta }={[\overrightarrow{w_0^T},...,\overrightarrow{w_K^T}]}^T$$ 其中，$w_k$指关节k相对于运动树（kinematic tree）中的父关节点的旋转轴角度,$w_k\in R^3$

• 形状参数（shape parameter） $\beta$

$$\vec{\beta }=[\overrightarrow{{\beta }_1},...,\overrightarrow{{\beta }_{|\stackrel{⃗}{\beta }|}}{]}^T$$

​ 其中，$|\vec{\beta }|$是线性形状系数（linear shape coefficients）的数量

2. Blend skinning

SMPL采用的是LBS方法进行骨骼蒙皮：
$${\overline{t_i}}^{‘}=\sum _{k=1}^K{w}_{k,i}{G}_k^{‘}(\vec{\theta },J)\overline{t_i}$$ 其中：

$w_{k,i}$是第k个关节点对第i个vertex的影响，整体来看可用一个混合权重矩阵W（$W\in R^{N\ast K}$）表示所有vertex和所有keypoint之间的weighted influence
t代指 平均模型$\bar{T}$ 上的某个顶点
$G_k$是姿态θ下关节点k的变形矩阵
· 可训练的参数：W

3. Shape blend shapes

不同人物的身体形状由一个线性blend shape函数$B_S$表示： $$B_S(\vec{\beta };S)=\sum _{n=1}^{|\vec{\beta }|}{\beta }_n{S}_n$$ 其中： $$S=[S_1,...,S_{|\vec{\beta }|}]$$ $S_n\in R^{3N}$是某个shape特征对应的N个vertex的偏移，S是集合了所有shape的形变偏移矩阵

· 可训练的参数：S

4. Pose blend shapes

不同姿态（pose）引起的形变由一个线性blend shape函数$B_P$表示： $$B_P(\vec{\theta };P)=\sum _{n=1}^{9K}(R_n(\vec{\theta })-R_n({\vec{\theta }}^{\ast }))P_n$$ 其中： $$R：R^{|\vec{\theta }|}\to R^{9K}$$ R是把pose向量$\vec{\theta }$映射到exp($\vec{w}$)（concatenated part relative rotation matrices）的函数**${\theta }^{\ast }$**指rest pose（A-pose）下的pose向量 $$P=[P_1,...,P_{9K}]$$ $P_n \in R^{3N} $是某个pose对应的N个vertex的形变偏移，P是集合了所有这种形变偏移的矩阵，可以表示9K=207种pose blend shape

· 可训练的参数：P

5. Joint locations

不同体型的人体的关节点位置是不同的（高矮胖瘦会影响keypoint的坐标位置），所以rest pose下的关节点位置L可以被表示为一个与人体形状$\theta$的函数： $$L(\vec{\beta };J,\bar{T},S)=J(\bar{T}+B_S(\vec{\beta };S))$$ 其中，J是一个把rest pose下的vertex位置转化为joint位置的回归矩阵

· 可训练的参数：J

6. SMPL model

SMPL的关键优化之处就在于，在基本的LBS模型之上，通过blend shape来解决LBS的关节处变形问题

假设用L来表示LBS方法，最基本的LBS模型可以表示为： $$L（T,J,\vec{\theta },W）\to {\overline{t_i}}^{‘}=\sum _{k=1}^K{w}_{k,i}{G}_k^{‘}(\vec{\theta },J)\overline{t_i}$$ 其中T是指rest pose下的模型template，J是关节点位置，W是混合权重矩阵

首先，SMPL中J受shape的影响，所以有： $$J\to J(\vec{\beta })$$ 其次，shape blend shape和pose blend shape对于模板模型的顶点位置产生影响，所以有： $$T\to T_P(\vec{\beta },\vec{\theta })=\bar{T}+B_S(\vec{\beta })+B_P(\vec{\theta })$$ 因此，SMPL模型可以被表示为： $$M(\vec{\beta },\vec{\theta };\Phi )=L(T_p(\vec{\beta },\vec{\theta }),J(\vec{\beta }),\vec{\theta },W)$$ 其中**$\Phi$** 表示 可被训练的所有参数 的集合： $$\Phi =W,S,J,P$$