PID计算程序

界面：

Rs：定子电阻 J：转动惯量
Lq：Q轴电感 B：磁场强度
Ld：D轴电感 P：4
Pisa：磁链强度 Ts: 采样时间

Kp_ACR：电流调节器P Kp_ASR：转速调节器P
Ki_ACR：电流调节器I Ki_ASR： 转速调节器I

使用示范：

计算出来参数后，带入到仿真模型中，初次仿真看性能如何。
按照pi调节器的性能，微调即可出波形。