FreeRTOS了解（一）

FreeRTOS系列第1篇—为什么选择FreeRTOS？

注：以下部分内容摘自上述博客，仅摘要学习。

1、FreeROTS的作用

RTOS只是在处理实际任务时才会运行，这能够更合理的利用CPU。

在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，要么在原地一直等待而不能执行其它任务，要么使用复杂（相对RTOS提供的任务机制而言）的状态机机制。如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这显然更方便，并且可以高效的利用CPU。

典型的，像中断优先级、任务堆栈分配、可重入等，都是更容易出错的地方。

RTOS的优先级嵌套使得任务执行顺序、执行时序更难分析，甚至变成不可能。任务嵌套对所需的最大堆栈RAM大小估计也变得困难。这对于很多对安全有严格要求的场合是不可想象的。

物联网的发展，未来的嵌入式产品必然更为复杂、连接性更强以及需要更丰富的用户界面。当处理这些任务时，一个好的RTOS就变得不可缺少了。

大多数（不是全部）硬件接口代码包含在一个叫做FreeRTOS/source/portable/[编译器]/[微控制器/port.c的文件中，和它对应的头文件是FreeRTOS/source/portable/[编译器]/[微控制器]/portmacro.h。

注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。

每当一个任务、队列、信号量被创建时，内核使用一个名为pvPortMalloc()的函数来从堆中分配内存。

2、堆、栈

堆栈-百度百科

2.1、作用

堆栈是个特殊的存储区，主要功能是暂时存放数据和地址，通常用来保护断点和现场。堆栈属于RAM空间的一部分，堆栈用于函数调用、中断切换时保存和恢复现场数据。

软件堆栈：在内存储器（随机存储器）中开辟一个区域作为堆栈。

硬件堆栈：用寄存器构成的堆栈。

2.2、操作

PUSH（入栈）操作：堆栈指针（SP）加1，然后在堆栈的顶部加入一 个元素。

POP（出栈）操作：相反，出栈则先将SP所指示的内部ram单元中内容送入直接地址寻址的单元中（目的位置），然后再将堆栈指针（SP）减1。

表达式求值是编译程序中较为常见的操作，在算术表达式求值的过程中，需要使用堆栈来保存表达式的中间值和运算符，堆栈使得表达式的中间运算过程的结果访问具有了一定的自动管理能力。

大部分编译型程序设计语言具有程序递归特性，递归能够增强语言的表达能力和降低程序设计难度。递归程序的递归深度通常是不确定的，需要将子程序执行的返回地址保存到堆栈这种先进后出式的结构中，以保证子程序的返回地址的正确使用顺序。

2.3、 内存分配

栈（操作系统）：由操作系统自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。

堆（操作系统）：一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS（操作系统）回收，分配方式倒是类似于链表。

2.4、缓存方式

栈：使用的是一级缓存， 他们通常都是被调用时处于存储空间中，调用完毕立即释放。

堆：存放在二级缓存中，生命周期由虚拟机的垃圾回收算法来决定（并不是一旦成为孤儿对象就能被回收）。所以调用这些对象的速度要相对来得低一些。

堆（数据结构）：堆可以被看成是一棵树，如：堆排序。

栈（数据结构）：一种先进后出的数据结构。

2.5、 比喻

使用栈就象我们去饭馆里吃饭，只管点菜（发出申请）、付钱、和吃（使用），吃饱了就走，不必理会切菜、洗菜等准备工作和洗碗、刷锅等扫尾工作，他的好处是快捷，但是自由度小。使用堆就象是自己动手做喜欢吃的菜肴，比较麻烦，但是比较符合自己的口味，而且自由度大。

3、缓存

一级缓存-百度百科

3.1、定义

一级缓存（Level 1 Cache）简称L1 Cache：一级缓存一般内置在内核旁边，是与CPU结合最为紧密的高速缓存，可以有效的提高CPU的运行效率。一级缓存越大，CPU的运行效率越高，但受到成本限制，一级缓存的容量都很小。

3.2、作用

CPU缓存（Cache Memory）是位于CPU与内存之间的临时存储器，缓存的出现主要是为了解决CPU运算速度与内存读写速度不匹配的矛盾，因为CPU运算速度要比内存读写速度快很多，这样会使CPU花费很长时间等待数据到来或把数据写入内存。在缓存中的数据是内存中的一小部分，但这一小部分是短时间内CPU即将访问的，当CPU调用大量数据时，就可避开程序直接从内存中调用，从而加快读取速度。

缓存对CPU的性能影响很大，主要是因为CPU的数据交换顺序和CPU与缓存间的带宽引起的。
缓存的工作原理是当CPU要读取一个数据时，首先从缓存中查找，如果找到就立即读取并送给CPU处理；如果没有找到，就用相对慢的速度从内存中读取并送给CPU处理，同时把这个数据所在的数据块调入缓存中，可以使得以后对整块数据的读取都从缓存中进行，不必再调用内存。

正是这样的读取机制使CPU读取缓存的命中率非常高（大多数CPU可达90%左右），也就是说CPU下一次要读取的数据90%都在缓存中，只有大约10%需要从内存读取。这大大节省了CPU直接读取内存的时间，也使CPU读取数据时基本无需等待。总的来说，CPU读取数据的顺序是先缓存后内存。

目前缓存基本上都是采用SRAM存储器，SRAM是英文Static RAM的缩写，它是一种具有静态存取功能的存储器，不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。

不像DRAM内存那样需要刷新电路，每隔一段时间，固定要对DRAM刷新充电一次，否则内部的数据即会消失，因此SRAM具有较高的性能，但是SRAM也有它的缺点，即它的集成度较低，相同容量的DRAM内存可以设计为较小的体积，但是SRAM却需要很大的体积，这也是目前不能将缓存容量做得太大的重要原因。

3.3 分类

按照数据读取顺序和与CPU结合的紧密程度，CPU缓存可以分为一级缓存，二级缓存，部分高端CPU还具有三级缓存，每一级缓存中所储存的全部数据都是下一级缓存的一部分，这三种缓存的技术难度和制造成本是相对递减的，所以其容量也是相对递增的。

当CPU要读取一个数据时，首先从一级缓存中查找，如果没有找到再从二级缓存中查找，如果还是没有就从三级缓存或内存中查找。

一般来说，一级缓存可以分为一级数据缓存（Data Cache，D-Cache）和一级指令缓存（Instruction Cache，I-Cache）。二者分别用来存放数据以及对执行这些数据的指令进行即时解码，而且两者可以同时被CPU访问，减少了争用Cache所造成的冲突，提高了处理器效能。

但是一级缓存和二级缓存的大，它究竟有多少好处呢？你得告诉我们经销商，实际上你得用最普通的话跟他讲。所以我们给他们打个比方，说这个就好比你开汽车的时候，后备箱是整个的二级缓存，假如说扶手里面有一个小箱子，那是你的一级缓存。一级缓存大好在哪里呢？就是你随时开车的时候，随时在里面都可以取东西了。假如你一级缓存小的话，你还得把车停下来，到后备箱里取东西。

二级缓存：就是一级缓存的缓冲器