SLAM
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向心以履
回首向来萧瑟处,归去,也无风雨也无晴!
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泡泡机器人SLAM公开课链接(实时更新中)
1.工业相机选型及介绍-刘富强链接: https://pan.baidu.com/s/15lo_H68E08tEp72ko5cR5g 密码: jmhc2.深度学习及应用-颜沁睿链接: https://pan.baidu.com/s/1c31ZcE 密码: r42j3.SVO & LSD_SLAM解析 - 贺一家链接: https://pan.baidu.com/s/1m...原创 2019-03-03 11:20:38 · 16941 阅读 · 0 评论 -
实例级语义SLAM: MaskFusion:对多个运动目标进行实时识别、跟踪和重构(环境搭建与编译)(二)
一、本人的实验平台:笔记本i7-7700hq ,8G缓存,GTX1050TI 4G独显,双系统:ubuntu16.04, CUDA 9.0 , CUDNN 7.1 。曾装有ROS(注:会影响后续的编译时候的opencv路径查找) 。后续在GTX1080TI 的服务器上也搭建过。二、环境搭建:方法一:根据自己的环境以及习惯,选择依赖路径和安装参考作者的build.sh文件的安装要求,...原创 2018-12-24 22:16:15 · 1952 阅读 · 14 评论 -
实例级语义SLAM: MaskFusion:对多个运动目标进行实时识别、跟踪和重构(翻译)(一)
最近在研究MaskFusion这个语义SLAM的框架,看了看论文,搭了搭环境,因为源码刚刚出所以研究的人比较少,我自己其中也遇到很多问题,有的解决了,有的依然困惑着,孑然前行的路是注定孤独的,分享互助才能更快的进步。想着把自己做的工作分享出来,若有一起研究的,相互交流,岂非幸事?MaskFusion:对多个运动目标进行实时识别、跟踪和重构Martin Runz Maud Buffier L...原创 2018-12-24 21:14:25 · 6625 阅读 · 0 评论 -
ElasticFusion: 用kinect-v2在Ubuntu16.04下跑Elasticfusion 编译运行过程实验记录
ElasticFusion简介: 略硬件配置:笔记本 i7-7700, 显卡 英伟达 1050TI Ubuntu16.04 ,摄像头 kinect2 , cuda9.0一、下载源码,安装基本依赖,编译跑通数据集编译准备:下载官方给出的的依赖如下sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0...原创 2018-12-28 15:34:32 · 3190 阅读 · 11 评论 -
视觉里程计和视觉SLAM的数据集网址汇总
SLAM或视觉里程计1. TUM RGB-D数据集自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本(python写的,还有一些有用的函数)。网址:点击打开链接2. KITTI数据集地址:点击打开链接著名的室外数据集,包括单目视觉 ,双目视觉, velodyne, POS 轨迹。3. Oxford数据集含有一些Fabmap相关的数据集,用来验证闭环检测的算法。室外场景。...原创 2018-09-11 09:25:03 · 1677 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2 RGBD实验记录,TUM之rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集
1. 下载TUM数据集,并解压保存数据集官网链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download (1)下载rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360.tgz数据集压缩文件并解压。 tar zxvf rgbd_da...原创 2018-09-10 10:59:13 · 2739 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记,绝对干货之 .launch文件内容,详细解析!
.launch文件是ROS中用于同时启动多个节点的重要文件,在大型的ROS项目中使用频繁,所以掌握其主要元素与属性对ROS系统的应用至关重要:launch标签(元素)说明launch拓展说明parameter说明1. 标签(元素)说明- 以launch标签开头以表明是launch文件.- group标签定义命名空间.<group ns="turtlesim1"> <n...原创 2018-06-29 19:45:09 · 3209 阅读 · 2 评论 -
两轮机器人小车的里程计设计(一)——航迹推演
做机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中,是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下,对机器人航迹推演的位姿进行推导了,然而缺少如何通过左右轮速度得到、,因此本文将补上这个空缺。 ...转载 2018-05-31 20:15:05 · 10284 阅读 · 1 评论