SLAM或视觉里程计
1. TUM RGB-D数据集
自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本(python写的,还有一些有用的函数)。
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2. KITTI数据集
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著名的室外数据集,包括单目视觉 ,双目视觉, velodyne, POS 轨迹。
3. Oxford数据集
含有一些Fabmap相关的数据集,用来验证闭环检测的算法。室外场景。
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4. ICL-NUIM数据集
RGB-D数据集,室内向。提供ground-truth和odometry。
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语义SLAM和语义分割:
1. NYU RGB-D 数据集
使用Kinect捕获的室内数据集,提供语义标签。
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