VisionPro_9.5中多图像拼接简单操作

应用场景：

比如在一个视觉项目应用中，由于FOV过大，单相机像素精度不能满足预期，那么就需要分开布局多个相机拍摄。但是如果涉及到测量，定位，计数等类似应用的时候，图像拼接技术则显的非常重要。
这里模拟四台相机分别拍摄一组二维码图像，然后将四张图拼接成为一张图，最后实现读码的功能。
实现功能：

1. 准备4张图像

2. 在VisionPro中新建一个ToolBlock，然后添加4个CogImageFileTool工具

3. 然后依次加载上面准备好的4张图像

注意：这里用CogImageFileTool工具模拟真实环境中4台相机，真实环境中
只需要将CogImageFileTool替换成CogAcqFifoTool，然后为每个CogAcqFifoTool工具分配一台相机即可。

4. 添加CogIDTool工具，用于读取拼接后图像的二维码

这里的InputImage可以暂时不用引用，后面直接在脚本中赋值即可。

5. 重点部分：为ToolBlock编写脚本

5.1 添加程序集Dll

5.2 引用命名空间：

5.3 代码部分：

public class CogToolBlockAdvancedScript : CogToolBlockAdvancedScriptBase
{
  private Cognex.VisionPro.ToolBlock.CogToolBlock mToolBlock;
  private List<CogImage8Grey> imgList = new List<CogImage8Grey>();
  private CogCopyRegionTool imageStitcher = new CogCopyRegionTool();
  private CogIDTool idTool;
    
  public override bool GroupRun(ref string message, ref CogToolResultConstants result)
  {
    //if (System.Diagnostics.Debugger.IsAttached) System.Diagnostics.Debugger.Break();
    imgList.Clear();
   
    // Run each tool using the RunTool function
    foreach(ICogTool tool in mToolBlock.Tools)
    {
      if(tool is CogImageFileTool)
      {
        //如果是真实现场的相机，这里需要改成CogAcqFifoTooL
        CogImageFileTool imageTool = (CogImageFileTool) tool;
        imageTool.Run();
        if(imageTool.OutputImage != null)
        {
          //将所有采到的图像，按上往下的顺序，依次保存在List集合中
          imgList.Add((CogImage8Grey)imageTool.OutputImage);
        }
      }
    }
    
    CogImage8Grey img = new CogImage8Grey();
    img.Allocate(imgList[0].Width * 2, imgList[0].Height * 2);
    
    //指定画框
    imageStitcher.DestinationImage = img;
    
    imageStitcher.Region = null;
    imageStitcher.RunParams.ImageAlignmentEnabled = true;
    
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
      //这里指定图像存放在画框中的起始XY点，然后程序跳转到if else下面
      //将当前遍历到的照片贴进画框中
      if(i == 0) 
      {
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentX = 0;
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentY = 0;
      }
      else if(i == 1)
      {
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentX = imgList[i].Width;
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentY = 0;
      }
      else if(i == 2)
      {
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentX = 0;
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentY = imgList[i].Height;
      }
      else
      {
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentX = imgList[i].Width;
        imageStitcher.RunParams.DestinationImageAlignmentY = imgList[i].Height;
      }
      //将当前遍历到的图像贴进画框中
      imageStitcher.InputImage = CogImageConvert.GetIntensityImage(imgList[i], 0, 0, imgList[i].Width, imgList[i].Height);
      imageStitcher.Run();
    }
    mToolBlock.Outputs[0].Value = imageStitcher.OutputImage;
    
    // Read ID Tool
    idTool= mToolBlock.Tools["CogIDTool1"] as CogIDTool;
    idTool.InputImage = (CogImage8Grey) mToolBlock.Outputs[0].Value;
    idTool.Run();
    
    return false;
  }
}

原理： 可以将CogCopyRegionTool对象想象成一个尚未完成的画框，因为要装4张图，所以首先需要确定画框尺寸 (一张图*2的大小)。
然后准备装照片进去了，拿到一张照片后，首先确定照片应该放置的位置 (第一张00，第二张10，第三张01，第四张11这样)。

确认完一张图像位置之后，则将当前的图片装入指定的位置，以此往复。

6. 最终，我们会得到一张全新的无缝拼接图片（为了便于展示直接通过代码的形式将其传入CogODTool工具的输入）

以上，如有错误，欢迎指正，谢谢。。。