点云处理 - PCL
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多边形凹凸性的判断、自相交判断
说明该博文转载自 弱花3kou 的文章 [OpenGL] 绘制并且判断凹凸多边形、自相交多边形分析凸多边形凹多边形自相交代码#include <iostream>#include <ctime>#include <math.h>#include <vector>using namespace std;// 定义点struct Pos { int x; int y;};// 定义边str原创 2020-09-12 09:53:58 · 7247 阅读 · 1 评论 -
Laslib 的读和写
说明https://blog.csdn.net/qq_34719188/article/details/83474188读代码// c++#include <iostream>// Laslib#include "lasreader.hpp"int main(){ // 点云路径 std::string file_path("E:/Railway_TLS.l...原创 2020-03-20 17:32:39 · 1607 阅读 · 4 评论 -
pcl 计算协方差矩阵的特征值和特征向量精度不高的问题
说明pcl 库依赖 Eigen 第三方库,但是实践表明,Eigen 库的 Eigen::SelfAdjointEigenSolver 求的特征值和特征向量精度并不是很高,所以要换一种方法来求主要用到了 pcl::eigen33// pcl#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#inc...原创 2020-01-05 17:03:07 · 3154 阅读 · 3 评论 -
Octree data structure
原文链接:Octree data structure#include <string>#include <iostream>/* * Code for an octree that demonstrates insertion and search */#include <iostream>#include <vector>#de...原创 2019-11-04 15:10:00 · 403 阅读 · 0 评论 -
3D 空间中拟合曲线
// 3D 空间中拟合曲线void fittingPolynomial3D(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr &cloud, double &a, double &b, double &c) { // 获取点的总数 int num_point = cloud->points.si...转载 2019-10-25 15:47:50 · 4729 阅读 · 3 评论 -
PCL 点云平移与旋转
#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/common/transforms....转载 2019-10-25 09:49:08 · 4765 阅读 · 1 评论 -
PCL 点云拟合曲面
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/gp3.h>#include <...转载 2019-10-25 09:37:59 · 4454 阅读 · 0 评论 -
LNK 2001 的错误
这个错误一般情况下指代你的链接库有问题,也就是说,要么是你的类方法没有实现,要么是你头文件改动后没有重新编译今天遇到的错误是error LNK2001: 无法解析的外部符号 "public: virtual struct QMetaObject const * __thiscall xxxxxxx::metaObject(void)const " (? metaObject@x...原创 2019-10-18 15:54:59 · 179 阅读 · 0 评论 -
PCL 中 KdTree 的使用心得
文章目录Notes说明Notes为了促进同行业人员(特指 LiDAR 点云处理人员或相近行业)的技术交流,解决平时开发过程中遇到的技术性问题,博主建立一个QQ群,欢迎大家积极加入,共同引领点云行业的快速发展 ~群名:LiDAR点云部落群号:190162198说明...原创 2019-10-15 13:47:29 · 4137 阅读 · 5 评论 -
PCL 中基于 Octree 的查找
一定要注意 Voxel 查找的使用,切勿滥用!!!另外要注意 resolution 的含义#include <iostream>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/octree/octree_search.h>#include <vector>#include <ctime>#...原创 2019-08-28 18:15:53 · 516 阅读 · 1 评论 -
用文件映射的方式读取 txt 文件点云数据
文章目录说明代码结果对比说明参考博客:点云读取速度比较——QTextStream、C++文件流、C++文件映射代码#include <iostream>#include <vector>#include <string>#include <chrono>#include <fstream>#include <s...原创 2019-07-24 21:08:11 · 1399 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习十一:OSG 显示点云二
文章目录说明开源库 osgpcl说明本文来源于返回主页 准前端工程师的博客:osg之显示点云osg虽然不是很火,但是对于非计算机专业的人来说确实是一个神器,osg其实也是来自于opengl,它可以理解为一个高度封装的opengl图像库,由于其没有太多太多的技术门槛以及扩展性不高,导致其市场一直不温不火,但是其封装的LOD技术,多线程技术以及显示还是为急需做平台又不想投入大量时间的人提...原创 2019-06-21 17:46:59 · 2593 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习十:OSG 显示点云一
文章目录说明代码说明本文来源于返回主页 准前端工程师的博客:osg之显示点云osg虽然不是很火,但是对于非计算机专业的人来说确实是一个神器,osg其实也是来自于opengl,它可以理解为一个高度封装的opengl图像库,由于其没有太多太多的技术门槛以及扩展性不高,导致其市场一直不温不火,但是其封装的LOD技术,多线程技术以及显示还是为急需做平台又不想投入大量时间的人提供了便利。博主就...原创 2019-05-05 15:46:07 · 5351 阅读 · 2 评论 -
OSG 之学习九:OSG 文字和模型阴影
文章目录说明1. 显示文字2. 显示当前位置3. 阴影4. 一些类,自己看说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 显示文字以后补充2. 显示当前位置以后补充3. 阴影以后补充4. 一些类,自己看...原创 2019-05-05 12:16:20 · 583 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习八:OSG 视口 & LOD & 多通道
文章目录说明1. 多视口2. 多窗口渲染说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 多视口程序功能:创建前后左右视图#include <osgDB/ReadFile>#include <osgViewer/Viewer>#include <osgGA/Trackball...原创 2019-05-05 11:39:08 · 2234 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习七:OSG 粒子系统
文章目录说明1. 粒子系统简介2. 雨雪效果说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN部分错误代码已改正1. 粒子系统简介紧接着还有一些类,自己看吧2. 雨雪效果...原创 2019-05-04 23:02:17 · 2466 阅读 · 1 评论 -
OSG 之学习六:OSG 更新和回调
文章目录说明1. 使用已有回调2. 自定义回调3. NodeVisitor说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN部分代码错误已改正1. 使用已有回调程序功能:隐藏模型 fountain.osg 下的第一个结点,然后不断的旋转喷头#include <osg/MatrixTransform>#i...原创 2019-05-04 22:34:54 · 2515 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习五:OSG 漫游
文章目录说明1. 操作器2. 碰撞检测3. 漫游实例说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 操作器2. 碰撞检测3. 漫游实例功能:正常的漫游,WASD 键前进后退左右,UP DOWN LEFT RIGHT 键前进后退左进右退的,HOME 向上移, END 向地下移。+加速,-减速。*******...原创 2019-05-04 13:10:49 · 2915 阅读 · 3 评论 -
OSG 之学习四:OSG 鼠标键盘交互
文章目录说明1. 交互过程2. 交互详解3. pick说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 交互过程2. 交互详解函数功能:鼠标右键单击时牛和飞机都隐藏,鼠标左键双击时牛和飞机都显示,按键盘上面的 LEFT(方向左键) 键,显示牛, 按键盘上面的 RIGHT(方向右键) 键显示飞机。其中显示与隐藏结点我们...原创 2019-05-04 11:38:35 · 3983 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习三:OSG 基本几何图元
文章目录说明1. 基本绘制方法1.1 绘制一个正方形1.2 所有可绘制图元1.3 内置几何类型2. 一些类参考,自己看之说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 基本绘制方法1.1 绘制一个正方形程序功能:绘制一个正方形#include <osgDB/ReadFile>#include...原创 2019-05-04 10:12:19 · 2486 阅读 · 1 评论 -
OSG 之学习二:OSG 模型简单控制
文章目录说明1. 模型的基本操作1.1 添加模型1.2 删除模型1.3 隐藏模型1.4 结点开关1.5 超级指针(其实就是智能指针,smart pointer)2. 移动/旋转/缩放模型3. 又是一些类参考,自行看之说明OSG 入门看的,大佬绕道示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 模型的基本操作1.1 添加模型程序功能:添加模型...原创 2019-05-03 22:23:45 · 1701 阅读 · 0 评论 -
OSG 之学习一:OSG 基础
文章目录说明1. 最简单的显示2. 添加人机交互状态3. 设置操作器4. osgViewer5. osgVersion6. osgArchive 数据归档器7. osgConv 格式转换与压缩说明** OSG 入门看的,大佬绕道**示例来源于《OSG程序设计教程》没有此电子书的小伙伴们,我已上传至CSDN1. 最简单的显示#include <osgDB/ReadFile&...原创 2019-05-03 19:50:55 · 2749 阅读 · 1 评论 -
OSG 3.4.0 + VS 2013 超详细配置
文章目录说明下载1. 打开官网2. 点击 downloads3. 一共下载 3 样东西,先下载源代码4. 再下载第三方库5. 最后下载 dataCMAKEVS 2013 编译说明我也是第一次配置,边配置,边截图,边写博客下载1. 打开官网http://www.openscenegraph.org/2. 点击 downloads3. 一共下载 3 样东西,先下载源代码...原创 2019-05-02 11:16:03 · 1223 阅读 · 3 评论 -
关于 LiDAR 点云数据处理的一些思考
文章目录前言前言原创 2019-04-20 23:00:59 · 16611 阅读 · 0 评论 -
LAStools 配置方法、遇到的问题及其调用(全网最详细)
文章目录说明libLAS 、LAStools 和 LASlib 的关系配置过程1. 下载 LAStools2. 解压3. 用 VS 编译 LAStools编译错误及解决办法测试用例调用库失败原因及其详解参考博客联系作者说明虽然网上有很多编译 LASTools 的教程,但是这些博客或多或少都有些问题,现将我自己的配配置经验分享出来,方便后来人使用如果有任何问题,请与博主联系libLAS...原创 2018-10-28 13:55:09 · 12892 阅读 · 25 评论 -
VTK 在 Qt 下的编译
· 前言本文转自 天狐9102-win10环境下VTK7.1的编译和Qt调用VTK的详细教程二(VS2013编译支持Qt的VTK库)。该作者的 win10环境下VTK7.1的编译和Qt调用VTK的详细教程(本文链接含VTK库和测试代码的分享)也值得一看。编译 Qt 的 VTK 库,是个需要耐心的事情,希望大家看完后能有所收获。· 用到的软件VS 2013Qt (qt-ope...转载 2018-10-07 09:51:07 · 1480 阅读 · 0 评论 -
PCL / OpenCV 在 VS / Qt 下的一些配置文件
· PCL.props环境PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)VC++ 目录 -&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt; 包含目录D:\PCL1.8_MSVC20...原创 2018-06-09 14:51:00 · 1461 阅读 · 0 评论 -
PCL+VS+Qt+Win10 的综合配置精华
· 前言本文综合了许多前辈们的文章,取其精华,去其糟粕,精简为一篇讲解详细、内容全面的博客,供后来人能够少走弯路,更快的实现自己的目标。· 用到的软件这里用到的软件较多,博主已打包至百度云,请前往打包下载,或移步CSDN下载专区下载。软件内容如下(注:该文章以 MSVC2013 和 x64 为主线,所以涉及到有多版本的软件均已该版本为主,读者如果想用更高级的版本,一定要注意软件版本...原创 2018-06-06 21:49:18 · 10340 阅读 · 18 评论 -
PCL经典代码赏析九:PCL点云变换与移除NaN
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/或者参考另一篇博文:[PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点]· 目录索引PCL点云变换移除 NaNs· PCL点云变换对转载 2018-01-28 14:55:09 · 3323 阅读 · 5 评论 -
PCL经典代码赏析八:PCL 点云曲面重建与点云配准
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引最小二乘法对点云进行平滑处理在平面模型上提取凸(凹)多边形无需点云的快速三角化PCL 点云配准逐步匹配多幅点云(未实现)· 最小二乘法对点云转载 2018-01-28 14:13:08 · 13859 阅读 · 2 评论 -
PCL代码经典赏析七:PCL 点云特征描述与提取
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/或者参考另一篇博文:[PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点]· 目录索引PCL 点云特征描述与提取PCL 描述三维特征相关基础PCL转载 2018-01-28 09:54:58 · 25109 阅读 · 2 评论 -
PCL经典代码赏析六:深度图像及关键点提取
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引PCL 深度图像PCL 深度图像提取边界PCL 关键点NARF(Normal Aligned Radial Feature) 关键点· PCL 深转载 2018-01-27 17:09:20 · 10059 阅读 · 2 评论 -
PCL经典代码赏析五:随机一致性采样算法
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引PCL 采样一致性算法随机采样一致性算法 (RANSAC)最小中值法 (LMeds)PCL中 Sample_consensus 模块及类的介绍转载 2018-01-27 16:40:52 · 5430 阅读 · 1 评论 -
PCL经典代码赏析四:点云滤波
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引PCL 滤波介绍直通滤波器对点云进行滤波处理VoxelGrid滤波器对点云进行下采样statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点使用转载 2018-01-27 12:48:39 · 20966 阅读 · 6 评论 -
PCL经典代码赏析三:可视化深度图像
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引可视化深度图像可视化深度图像#include #include #include #include #include #inclu转载 2018-01-27 11:36:45 · 2027 阅读 · 1 评论 -
PCL经典代码赏析二:点云的编辑与交互操作
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引PCLVisualizer可视化类最基本的点云可视化操作可视化彩色点云颜色特征将点云赋值为指定颜色(自定义颜色)可视化点云法线和其他特征绘制普通形状多转载 2018-01-26 16:59:59 · 6124 阅读 · 1 评论 -
PCL经典代码赏析一:点云数据的基本操作
· 说明以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/· 目录索引PCL 经典测试代码向 PCD 文件写入点云数据从PCD文件读取点云数据连接两个点云中的字段或数据形成新点云给点云添加高斯噪声:给坐标添加随机数kd-t转载 2018-01-22 11:33:54 · 15115 阅读 · 1 评论 -
PCL1.8.0+VS2013+Win10 配置
PCL1.8.0+VS2013+Win10 配置配置环境前需要准备的工具有:PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32.exe 或者 PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64.exeVS2013,直接安装即可,安装完成后已是破解的汉化版本,Key.txt无需理会Qt(可选),有需要用到Qt的童鞋自己下载安装即可 注:本文是在 64 位操作系统原创 2018-01-03 15:26:55 · 3055 阅读 · 5 评论