【嵌入式Bluetooth应用开发笔记】第二篇：上手BLUEZ应用开发

已于 2023-03-09 17:01:12 修改
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分类专栏： 蓝牙开发笔记 文章标签： bluez Bluetooth linux dbus gdbus
于 2023-03-09 16:10:28 首次发布
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概述

BlueZ是一个开源的蓝牙协议栈，提供了丰富的API和工具，支持Linux系统中的蓝牙应用开发。BlueZ提供的API包括D-Bus API、HCI API、L2CAP API、RFCOMM API、SDP API、MGMT API等，开发者可以使用这些API实现自己的蓝牙应用程序。
BlueZ的架构由多个模块组成，其中主要的模块包括蓝牙协议栈（Bluetooth Stack）、蓝牙管理器（Bluetooth Manager）、蓝牙核心服务（Bluetooth Core Services）和蓝牙应用（Bluetooth Applications）。
蓝牙协议栈是BlueZ的核心组件，它实现了蓝牙协议的所有层次，包括物理层、链路控制层、逻辑链路控制层、RFCOMM层、L2CAP层和SDP层等。蓝牙协议栈提供了标准的蓝牙协议接口，可以通过不同的接口与其他模块进行通信。
蓝牙管理器是BlueZ的用户空间组件，它提供了基于D-Bus的API，用于管理蓝牙适配器、蓝牙设备和蓝牙连接等。通过蓝牙管理器，用户可以扫描周围的蓝牙设备，建立蓝牙连接，管理蓝牙设备的配对、绑定、授权和解绑等操作。
蓝牙核心服务是BlueZ提供的一组标准的蓝牙服务，包括SDP服务、RFCOMM服务、L2CAP服务和AVRCP服务等。蓝牙应用可以通过这些服务与其他蓝牙设备进行通信和控制。
蓝牙应用是BlueZ的上层组件，它提供了各种各样的蓝牙应用程序，例如音频传输、文件传输、串口通信、输入设备等。用户可以通过这些应用程序实现不同的蓝牙应用场景。

蓝牙初始化

示例代码

#include<stdio.h> 
#include<gio/gio.h> 
int main(intargc,char*argv[]) 
{ 
    GDBusConnection *conn; 
    GError *error =NULL; 
    /* Initialize GIO library */ 
    g_type_init(); 
    g_bus_own_name(G_BUS_TYPE_SYSTEM,"com.example.bluetooth",0,NULL,NULL,NULL,NULL); 
    /* Get a connection to the Bluetooth daemon */ 
    conn = g_bus_get_sync(G_BUS_TYPE_SYSTEM,NULL, &error); 
    if(error !=NULL) 
    { 
        g_print("Failed to get bus connection: %s\n", error->message);
        g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    /* Initialize the Bluetooth adapter */ 
    /* Name of the remote object to invoke */
    GVariant *result = g_dbus_connection_call_sync(conn,"org.bluez", "/org/bluez/hci0", "org.freedesktop.DBus.Properties", "Set", g_variant_new("(ssv)","org.bluez.Adapter1","Powered", g_variant_new_boolean(TRUE)),NULL,G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1, NULL,&error); 
    /* Error */ 
    if(error !=NULL) { 
        g_print("Failed to initialize Bluetooth adapter: %s\n", error->message); g_error_free(error); 
        return1; 
    }
    g_variant_unref(result); 
    g_object_unref(conn); 
    return 0; 
}

在这个例子中，我们使用g_bus_get_sync函数获取到了DBus连接，然后使用g_dbus_connection_call_sync函数来调用org.freedesktop.DBus.Properties接口中的Set方法，以初始化蓝牙适配器。
我们将org.bluez.Adapter1作为第一个参数传递给Set方法，这是一个由BlueZ定义的DBus对象，用于代表蓝牙适配器。第二个参数是一个字符串，指定我们要设置的属性名为Powered，第三个参数是一个布尔值，表示要将适配器开启或关闭。
如果没有错误发生，g_dbus_connection_call_sync函数将返回一个GVariant对象，其中包含调用方法的结果。在这个例子中，我们没有使用调用结果，因此我们可以简单地将它解引用并丢弃。最后，我们使用g_object_unref函数释放DBus连接对象的引用。
当然，这只是一个简单的示例，实际的蓝牙应用开发还需要考虑更多的因素，例如扫描和连接远程设备，管理蓝牙设备和服务等。

org.freedesktop.DBus.Properties 是DBus的标准接口之一，提供了访问对象属性的方法。通过调用 Get 方法，可以获取对象的某个属性值，通过调用 Set 方法，可以设置对象的某个属性值，通过调用 GetAll 方法，可以获取对象的所有属性值。
在蓝牙开发中，org.freedesktop.DBus.Properties 接口常被用于获取和设置蓝牙设备的属性。例如，通过调用 Get 方法，可以获取蓝牙设备的名称、地址、服务UUID等信息。通过调用 Set 方法，可以设置蓝牙设备的名称等属性。通过调用 GetAll 方法，可以获取蓝牙设备的所有属性值。
总之，通过调用 org.freedesktop.DBus.Properties 接口，我们可以方便地访问DBus对象的属性，从而实现对DBus对象的控制。

从蓝牙初始化窥探接口使用

g_type_init

在使用 GObject 类型之前，需要先调用 g_type_init() 函数进行初始化。这个函数会初始化 GLib 库的类型系统，包括预定义类型和自定义类型。在初始化后，我们就可以创建自己的 GObject 类型，并使用 GObject 类型系统的各种功能了，比如创建对象实例、注册信号、添加属性等等。
需要注意的是，从 GLib 2.36 开始，g_type_init() 被废弃，建议使用 g_type_init_with_debug_flags() 或 g_type_init_with_options() 函数进行类型系统的初始化。其中，g_type_init_with_debug_flags() 可以接受一个调试标志参数，用于在调试模式下启用 GObject 类型的更多检查和错误报告；g_type_init_with_options() 可以接受一组选项参数，用于控制类型系统的行为和属性。

g_bus_own_name

g_bus_own_name 是 GDBus 库中的一个函数，用于注册 D-Bus 名称并监听其相关的 D-Bus 信号。
在 Linux 系统中，进程可以使用 D-Bus 通信协议与其他进程通信。在使用 D-Bus 协议进行通信时，每个进程需要有一个唯一的名称，以便其他进程可以找到它并与之通信。因此，在使用 D-Bus 协议进行通信时，进程需要首先注册一个名称。
g_bus_own_name 函数可以帮助进程在 D-Bus 总线上注册一个名称，并将该名称的相关信号（例如名称所有权的变化）连接到回调函数上。当名称注册成功时，g_bus_own_name 函数将调用 bus_acquired_handler 回调函数；当名称所有权发生变化时，将调用 name_acquired_handler 或 name_lost_handler 回调函数。
在蓝牙应用开发中，通常需要使用 g_bus_own_name 函数来注册一个唯一的 D-Bus 名称，以便其他蓝牙应用或系统组件可以与之通信。

g_bus_get_sync

g_bus_get_sync()是一个GDBus API，用于同步地获取一个指定名称的DBus总线。DBus总线是DBus系统中的一个重要概念，用于进程间通信。

g_dbus_connection_call_sync

g_dbus_connection_call_sync 是 GDBus 库中的一个同步函数，用于在 D-Bus 连接上同步地调用一个远程对象上的方法，并等待方法的返回值。它的函数原型为：

GVariant *g_dbus_connection_call_sync (
  GDBusConnection *connection,
  const gchar *bus_name,
  const gchar *object_path,
  const gchar *interface_name,
  const gchar *method_name, 
  GVariant *parameters, 
  GVariantType *reply_type, 
  GDBusCallFlags flags, 
  gint timeout_msec, 
  GCancellable *cancellable, 
  GError **error);

函数参数说明：
* connection：要使用的 D-Bus 连接。
* bus_name：要调用的远程对象的名称。
* object_path：要调用的远程对象的对象路径。
* interface_name：要调用的远程对象的接口名称。
* method_name：要调用的远程对象的方法名称。
* parameters：要传递给远程方法的参数。
* reply_type：远程方法的返回类型。
* flags：调用的标志。
* timeout_msec：超时时间，以毫秒为单位。
* cancellable：用于取消操作的可取消对象。
* error：如果出错，则设置一个 GError。
该函数会阻塞直到方法调用完成或超时。如果方法调用成功，则返回调用结果的 GVariant 值。如果调用失败，则会返回 NULL 并设置 error 参数。
g_dbus_connection_call_sync 的调用过程与使用 dbus-send 命令进行 D-Bus 调用类似。这个函数实际上是封装了 GDBusMessage 和 GDBusProxy 两个对象的操作，使用该函数可以方便地进行同步调用。
在蓝牙应用开发中，可以使用 g_dbus_connection_call_sync 函数来调用 BlueZ 的 D-Bus 接口，实现对蓝牙设备的控制和管理。

实现蓝牙设备扫描的功能

示例代码

#include<gio/gio.h> 
// 扫描到蓝牙设备的信号处理函数 
static void on_device_found(GDBusProxy *proxy, gchar *name, GVariant *properties, GPtrArray *devices) 
{ 
    GVariant *address_variant = g_variant_lookup_value(properties,"Address", G_VARIANT_TYPE_STRING); 
    GVariant *name_variant = g_variant_lookup_value(properties,"Name", G_VARIANT_TYPE_STRING);
    gchar *address = g_variant_get_string(address_variant,NULL); 
    gchar *name = g_variant_get_string(name_variant,NULL); 
    // 打印扫描到的蓝牙设备信息 
    g_print("Found device: %s (%s)\n", name, address); 
    g_variant_unref(address_variant); 
    g_variant_unref(name_variant); 
}

g_variant_lookup_value和g_variant_get的区别

g_variant_lookup_value() 和 g_variant_get() 都是 GVariant 对象中获取值的函数，但它们的用途略有不同：
* g_variant_lookup_value() 用于在一个包含字典的 GVariant 对象中，通过给定的 key 获取对应的 value。如果 key 不存在或对应的 value 类型不匹配，则返回 NULL。该函数的返回值需要手动释放。
* g_variant_get() 则用于从 GVariant 对象中提取其值。如果 GVariant 对象的类型与提取时指定的类型不匹配，则函数调用失败。该函数的返回值是提取出的值，不需要手动释放。
* 当使用 g_variant_get() 时，如果无法找到指定的 key，那么会触发一个错误并返回 NULL。而当使用 g_variant_lookup_value() 时，如果找不到指定的 key，则会返回默认值（通过函数的第三个参数指定），不会触发错误。
* 举个例子，假设我们有以下的 GVariant：

{ name: "John", age: 25 }
  • 如果我们使用 g_variant_get() 获取 name，则会返回一个类型为 s（字符串类型）的 GVariant，其值为 “John”。而如果我们使用 g_variant_get() 获取 gender，则会触发一个错误。
  • 而如果我们使用 g_variant_lookup_value() 获取 gender，并将默认值设置为 “Unknown”，则会返回一个类型为 s 的 GVariant，其值为 “Unknown”，而不会触发错误。

总的来说，g_variant_lookup_value() 主要用于字典类型的 GVariant 对象，而 g_variant_get() 则用于普通的 GVariant 对象。

那我怎么知道通过g_variant_get获取到的就是name而不是uuid呢

在调用g_variant_lookup_value时，需要指定属性名，而属性名通常是在蓝牙开发文档或者bluez源代码中定义的，或者通过dbus-monitor工具进行监听蓝牙服务的信号获取。你可以参考bluez官方文档中关于蓝牙设备属性的定义，了解各属性名称及其类型。在获得属性的GVariant后，需要使用g_variant_get_*()系列函数按照属性的类型进行获取。如果你不知道具体属性名和类型，可以通过DBus和GVariant API进行调试，获取其属性名和类型信息。

假设我们有一个 GVariant，内容是 {“uuid”: <string “1234”>, “name”: <string “example”>}，我们想要获取其中的 name 属性值。可以使用以下代码：

GVariant *properties_variant; 
// 假设已经获取到了该 GVariant 
GVariant *name_variant; 
gchar *name; 
g_variant_lookup(properties_variant,"name","s", &name_variant);
g_variant_get(name_variant,"s", &name);
g_variant_unref(name_variant); 
g_print("Name: %s\n", name);
g_free(name);

其中 g_variant_lookup 用于查找 GVariant 中的指定属性，并返回相应的 GVariant。它的第一个参数是要查找的 GVariant，第二个参数是要查找的属性名称（字符串类型），第三个参数是指定返回的 GVariant 的类型。在这个例子中，我们要查找的是属性名为 “name” 的字符串类型属性，所以第三个参数是 “s”。
g_variant_get 用于从返回的 GVariant 中提取值，并将其存储在指定的变量中。它的第二个参数指定要提取的值的类型。在这个例子中，我们要获取的是字符串类型的属性值，所以第二个参数也是 “s”。
最后，我们需要使用 g_variant_unref 释放我们从 g_variant_lookup 中获取的 GVariant，以避免内存泄漏。

蓝牙设备配对的功能

1.获取目标设备的地址

可以使用蓝牙设备扫描功能获取到目标设备的地址，也可以手动输入目标设备的地址。设备地址通常是由六个十六进制数表示的，例如：12:34:56:78:90:AB。

获取目标设备的地址可以通过在设备被发现时收到的信号中获取。
具体来说，当执行扫描操作时，可以通过调用 StartDiscovery 方法启动设备发现，然后注册一个回调函数来接收扫描结果的信号。在回调函数中，可以通过信号参数获取扫描到的设备信息，包括设备的地址。
以下是一个使用 GDBus 实现设备发现并获取目标设备地址的示例代码：

#include<gio/gio.h> 
static voidon_device_found(GDBusProxy *proxy, gchar *name, GVariant *properties, GDBusConnection *connection) 
{
    gchar *address =NULL; 
    // 从设备属性中获取地址 
    g_variant_lookup(properties,"Address","s", &address); 
    if(address !=NULL) 
    { 
    	g_print("Found device with address: %s\n", address);
    } 
    g_free(address); 
}
int main() 
{ 
    GError *error =NULL; 
    GDBusProxy *proxy =NULL;
    GDBusConnection *connection =NULL; 
    gchar *adapter_path =NULL; 
    // 初始化 GDBus 
    g_type_init(); 
    // 获取系统 D-Bus 连接 
    connection = g_bus_get_sync(G_BUS_TYPE_SYSTEM,NULL, &error); 
    if(connection ==NULL) { 
        g_printerr("Failed to connect to the D-Bus system bus: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    // 获取蓝牙适配器的代理对象 
    proxy = g_dbus_proxy_new_sync(connection, G_DBUS_PROXY_FLAGS_NONE,NULL,"org.bluez","/org/bluez/hci0","org.bluez.Adapter1",NULL, &error); 
    if(proxy ==NULL) 
    { 
        g_printerr("Failed to get adapter proxy: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    // 启动设备发现 
    g_dbus_proxy_call_sync(proxy,"StartDiscovery",NULL, G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
    if(error !=NULL) 
    { 
        g_printerr("Failed to start discovery: %s\n", error->message); g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    // 注册设备发现信号的回调函数 
    g_signal_connect(proxy,"g-properties-changed", G_CALLBACK(on_device_found), connection); 
    // 进入主循环 
    g_main_loop_run(g_main_loop_new(NULL, FALSE)); 
    // 释放资源 
    g_free(adapter_path); 
    g_object_unref(proxy); 
    g_object_unref(connection); 
    return0; 
}

在设备被扫描到时，回调函数 on_device_found 将被调用，并从设备属性中获取设备的地址信息。可以根据需求修改回调函数来实现设备扫描时的各种操作。

2.创建GDBusProxy

使用目标设备的地址和bluetooth.service这个服务名称，创建GDBusProxy对象。这里需要调用g_dbus_proxy_new_for_bus_sync函数。

3.获取配对属性的接口对象

在GDBusProxy对象中调用g_dbus_proxy_get_interface_sync函数获取配对属性的接口对象，接口名称为org.bluez.Device1。这里也可以使用g_dbus_proxy_call_sync函数来获取接口对象。

4.调用StartPairing函数

在配对属性的接口对象中调用StartPairing函数进行配对。可以使用g_dbus_proxy_call_sync函数或g_dbus_proxy_call方法。

示例代码

#include<gio/gio.h> 
typedef struct
{ 
    GDBusConnection *connection; 
    GDBusProxy *proxy; 
    gchar *object_path; 
    gchar *device_address;
 } BluetoothDevice; 

BluetoothDevice *bluetooth_device_new(constgchar *device_address) 
{ 
    BluetoothDevice *device = g_new0(BluetoothDevice,1); 
    device->device_address = g_strdup(device_address); 
    device->connection = g_bus_get_sync(G_BUS_TYPE_SYSTEM,NULL,NULL); 
    if(!device->connection) 
    { 
    g_printerr("Failed to connect to system bus.\n"); 
    goto failed; 
    } 
    device->proxy = g_dbus_proxy_new_for_bus_sync( G_BUS_TYPE_SYSTEM, G_DBUS_PROXY_FLAGS_NONE,NULL,"org.bluez", device->object_path,"org.bluez.Device1",NULL,NULL); 
    if(!device->proxy) 
    { 
    g_printerr("Failed to create dbus proxy for device.\n"); 
    goto failed; 
    } 
    return device; 
failed: 
    bluetooth_device_free(device); 
    return NULL; 
} 
void bluetooth_device_free(BluetoothDevice *device)
{ 
    if(device->connection) 
    { 
    	g_object_unref(device->connection); 
    } 
    if(device->proxy) 
    { 
    	g_object_unref(device->proxy); 
    } 
    if(device->object_path) 
    { 
    	g_free(device->object_path); 
    } 
    if(device->device_address) 
    { 
    	g_free(device->device_address); 
    } 
    g_free(device); 
} 
gboolean bluetooth_device_is_connected(BluetoothDevice *device) 
{ 
    GError *error =NULL; 
    GVariant *value; value = g_dbus_proxy_get_cached_property(device->proxy,"Connected"); 
    if(value ==NULL) 
    { 
    	return FALSE; 
    } 
    gboolean connected; 
    g_variant_get(value,"b", &connected); 
    g_variant_unref(value); 
    return connected; 
} 
gboolean bluetooth_device_pair(BluetoothDevice *device) 
{ 
    GError *error =NULL; 
    GVariant *result; 
    GVariant *options; 
    gboolean paired; 
    options = g_variant_new("(a{sv})",NULL); 
    result = g_dbus_proxy_call_sync( device->proxy,"Pair", options, G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error ); 
    if(result ==NULL) 
    { 
      g_printerr("Pairing failed: %s\n", error->message); 
      g_error_free(error); 
      return FALSE; 
    } 
    g_variant_get(result,"(b)", &paired); 
    g_variant_unref(result);
  	return paired;
 }

5.输入PIN码

如果目标设备需要输入PIN码，则需要使用g_dbus_proxy_call_sync函数调用org.bluez.Agent1.RequestPinCode方法，然后输入PIN码。

示例代码

gboolean request_pin_code(GDBusProxy *device_proxy,constgchar *pin_code) 
{ 
    GVariant *result =NULL; 
    GError *error =NULL; 
    // Prepare parameters for org.bluez.Agent1.RequestPinCode 
    GVariantBuilder *builder = g_variant_builder_new(G_VARIANT_TYPE("()")); 
    // Call org.bluez.Agent1.RequestPinCode 
    result = g_dbus_proxy_call_sync(device_proxy,"org.bluez.Agent1","RequestPinCode", g_variant_builder_end(builder), G_VARIANT_TYPE("(s)"), G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
    if(error) 
    { 
        g_printerr("Failed to call RequestPinCode: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return FALSE; 
    } 
    // Extract the returned PIN code and print it out 
    constgchar *returned_pin_code =NULL; 
    g_variant_get(result,"(s)", &returned_pin_code); 
    g_print("Received PIN code: %s\n", returned_pin_code); 
    // Clean up 
    g_variant_unref(result); 
    g_variant_builder_unref(builder); 
    // Input the PIN code 
    if(pin_code) 
    { 
              g_dbus_proxy_call_sync(
                device_proxy,
                "org.bluez.Device1",
                "PasskeyEntered", 
                g_variant_new("(uq)", g_ascii_strtoull(pin_code,NULL,10), (guint16)0),NULL, G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
        if(error) 
        { 
            g_printerr("Failed to call PasskeyEntered: %s\n", error->message); g_error_free(error); 
            return FALSE; 
        } 
    } 
    return TRUE; 
}

6.确认配对请求

如果目标设备需要用户确认配对请求，则需要使用g_dbus_proxy_call_sync函数调用org.bluez.Agent1.RequestConfirmation方法，然后进行确认操作。

示例代码

void pair_device_confirm(GDBusProxy *proxy,constchar*pincode) 
{ 
    GError *error =NULL; 
    GVariant *result =NULL; 
    gboolean confirm = TRUE; 
    result = g_dbus_proxy_call_sync(proxy,"org.bluez.Agent1.RequestConfirmation", g_variant_new("(oq)","/org/bluez/hci0/dev_XX_XX_XX_XX_XX_XX", confirm), G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
    if(error !=NULL) 
    { 
      g_printerr("Error calling org.bluez.Agent1.RequestConfirmation: %s\n", error->message); 
      g_error_free(error); 
    }else{ 
      g_variant_unref(result); 
      g_print("Pairing confirmed for device\n"); 
    } 
}

其中，第一个参数proxy为创建的GDBusProxy对象，第二个参数pincode为输入的PIN码。该函数调用了org.bluez.Agent1.RequestConfirmation方法来确认配对请求，并将confirm参数设置为TRUE以接受请求。注意替换方法调用中的设备地址字符串"/org/bluez/hci0/dev_XX_XX_XX_XX_XX_XX"为实际设备的地址。

7.等待配对完成信号

等待配对完成信号，可以使用g_signal_connect函数来连接配对完成信号的回调函数。配对完成信号为org.bluez.Device1.Paired。

示例代码

void wait_pair_completed(GDBusProxy *device_proxy) 
{ 
    GError *error =NULL; 
    guint signal_handler_id; 
    // 等待配对完成信号 
    signal_handler_id = g_signal_connect(device_proxy,"g-signal", G_CALLBACK(on_signal_received), &error); 
    // 如果连接信号失败 
    if(signal_handler_id ==0) 
    { 
        g_print("Failed to connect signal: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return;
     } 
    // 等待信号触发 
    g_main_loop_run(main_loop); 
    // 断开信号连接 
    g_signal_handler_disconnect(device_proxy, signal_handler_id);
 }

其中，on_signal_received为配对完成信号的回调函数。这个函数的具体实现可以根据具体需求自行实现。main_loop为主事件循环对象，需要在程序初始化时创建。

蓝牙管理

实现步骤

  1. 使用g_dbus_proxy_new_for_bus_sync函数创建GDBusProxy对象，指定目标设备的地址和org.bluez.Device1接口。
  2. 使用g_dbus_proxy_call_sync函数调用org.bluez.Device1.Connect方法连接设备。
  3. 使用g_dbus_proxy_call_sync函数调用org.bluez.Device1.Disconnect方法断开设备连接。
  4. 使用g_signal_connect函数连接设备连接状态改变的信号org.bluez.Device1.ConnectionStateChanged。在回调函数中可以处理设备连接状态的改变，包括连接、断开、重连等操作。

示例代码

下面是一个使用GDBusProxy管理蓝牙设备连接状态的例子代码，其中连接状态改变的信号回调函数为on_connection_state_changed：

#include<gio/gio.h> 
staticvoidon_connection_state_changed(GDBusProxy *proxy, GVariant *changed_properties, GStrv invalidated_properties, gpointer user_data) 
{ 
    gboolean connected; 
    GVariant *prop_val = g_variant_lookup_value(changed_properties,"Connected", G_VARIANT_TYPE_BOOLEAN); 
    if(prop_val) 
    { 
        connected = g_variant_get_boolean(prop_val); g_variant_unref(prop_val); 
        if(connected) 
        { 
        	g_print("Device connected!\n");
        }else{ 
        	g_print("Device disconnected!\n"); 
        } 
    } 
} 
int main(intargc,char*argv[]) 
{ 
    GError *error =NULL; 
    GDBusProxy *proxy; gchar *device_address ="XX:XX:XX:XX:XX:XX"; 
    gchar *device_path =NULL; 
    // 1. 创建GDBusProxy对象 
    proxy = g_dbus_proxy_new_for_bus_sync(G_BUS_TYPE_SYSTEM, G_DBUS_PROXY_FLAGS_NONE,NULL,"org.bluez", device_path,"org.bluez.Device1",NULL, &error); 
    if(error) { 
        g_print("Error creating proxy: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    // 2. 连接设备 
    error =NULL; 
    GVariant *result = g_dbus_proxy_call_sync(proxy,"Connect",NULL, G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
    if(error) 
    { 
        g_print("Error connecting device: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error); 
        return 1; 
    } 
    g_variant_unref(result); 
    // 3. 断开设备连接 
    error =NULL; 
    result = g_dbus_proxy_call_sync(proxy,"Disconnect",NULL, G_DBUS_CALL_FLAGS_NONE,-1,NULL, &error); 
    if(error) 
    { 
        g_print("Error disconnecting device: %s\n", error->message); 
        g_error_free(error);
        return1; 
    } 
    g_variant_unref(result); 
    // 4. 监听设备连接状态改变信号 
    g_signal_connect(proxy,"g-properties-changed", G_CALLBACK(on_connection_state_changed),NULL); 
    // 循环等待 
    GMainLoop *loop = g_main_loop_new(NULL, FALSE); 
    g_main_loop_run(loop); 
    return0; 
}
林零七
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专栏目录
【蓝牙协议栈】【BlueZ】史上最详细BlueZ应用开发示例（初始化、扫描、配对等）
金陵岂是池中物的博客
04-08 1968
BlueZ是一个开源的 蓝牙协议栈Q，提供了丰富的AP!和工具，支持Linux系统中的蓝牙应用开发。BlueZ提供的API包括D-BuS API、HCIAPI、L2CAP API、RFCOMM API、SDP API、MGMTAPI等，开发者可以使用这些API实现自己的蓝牙应用程序。
（一）深入理解Bluez协议栈之“源码目录介绍”
05-05 1766
src：核心程序bluetoothd的源码位置。其中还包括了shared文件夹，该文件夹编译生成了一个共享库，供bluetoothd和其他程序使用（shared库是重点）。client：bluetoothctl程序的源码位置。mesh：mesh协议栈的源码位置，但是不包含proxy相关的功能。tools：hciattach，hciconfig，hcitool等工具的源码目录，如果打开--enable-testing，--enable-test的话，在该目录中，还会有相关的*-tester执行程序。
coBlue：基于bluez蓝牙协议栈（BLE终端），使用低功耗蓝牙进行远程命令，文件传输
02-05
coBlue：基于bluez蓝牙协议栈（BLE终端），使用低功耗蓝牙进行远程命令，文件传输
BlueZ5.45 D-Bus总线 GATT API 分析
没有应该获得的成功，只有不肯放弃的梦想
06-12 7528
笔者目前做linux系统下bluez蓝牙项目开发，发现网上关于bluez开发的资料很少。对于刚开始接触bluez蓝牙的开发人员来说是非常痛苦的。通过调试bluez源码自带的应用例子和文档说明，对BlueZ5.45 D-Bus总线 GATT API有了一些感悟。笔者不才，愿意将所了解到的一些知识分享给大家，希望能带给大家一些帮助。 一、首先看一下gatt-api说明文档，路径如下：Bluez-5.
bluez-alsa：蓝牙音频ALSA后端
02-04
bluez-alsa：蓝牙音频ALSA后端
基于bluez的应用程序开发
09-16
Linux下Bluez的编程实现 1、 蓝牙的各个协议栈的简介 2 1.1、蓝牙技术 2 1.1、蓝牙协议栈 2 1.2、蓝牙技术的特点 4 1.2.1、蓝牙协议栈体系结构 4 1.2.2、蓝牙协议栈低层模块 4 1.2.3、软件模块 5 1.3、蓝牙的一些Profile 6 2、Bluez和D-Bus 7 2.1、Bluez和D-Bus体系结构 7 2.2、D-Bus介绍 9 2.3、Bluez的安全接口 13 2.4、Bluez适配器接口 15 2.5、Bluez配对 16 2.6、Bluez绑定 17 3、Bluez编程实现 18 3.1、蓝牙开发关键技术剖析 18 3.1.1、连接机制分析 18 3.1.2、自动连接 18 3.1.3、时钟设计 19 3.1.4、配对列表管理 20 3.1.5、蓝牙文件传输模式 20 3.2、hci层介绍 20 3.2.1、hci层介绍 20 3.2.2、hci层编程 21 3.3、L2CAP层编程 25 3.3.1、L2CAP协议简介 25 3.3.2、L2CAP编程方法 26 3.4、SDP协议简介 27 4、Openobex 28 4.1、Openobex简介 28 4.2、Openobex与bluez编程实现 29 5、 Obexftp 32 5.1、obexftp简介 32 5.2、基于Obexftp的应用程序开发 32 6、参考资料 32
BlueZ 开发学习指南（一） --- D-Bus介绍
物联网布道师
07-13 4205
Linux使用的蓝牙协议栈是Blue Z，不同于我们以往的开发方式，Blue Z提供的API 并不是通过头文件这样的形式， 而是通过D-Bus的方式来提供的。Blue Z提供的是Host端的协议栈，Control端的协议往往由专门的芯片厂提供。Host和Control通过HCI接口来通讯。HCI接口可以是UART、USB、SD卡，也可以是虚拟的。下图是应用通过D-Bus与Blue Z进行通讯的过程。
bluez——dbus接口api
marks_001的博客
07-18 1218
bluez——api接口
Linux bluez蓝牙开发的准备工作
tianyexing2008的博客
06-26 1675
最近为了搞这个蓝牙的事情，忙碌了好几天，我就是想结合 bluez 的代码随便玩一下蓝牙设备，而且能够参考源码写点测试程序来操作这个蓝牙设备。这里只是说明 Linux 下的准备工作而非嵌入式的arm。
关于获取、解析、分析dbus返回值 —— glib库
小狸猫扑通扑通的博客
11-12 1069
看到用不到 是这样，在qdbusviewer中可以直接调用一些总线的方法，也看到自己想要的返回值。 正常来说，都会用QDBusMessage result = interface.call()来获取调用了这个方法的返回值，interface是QDBusInterface类，定义了总线的位置。 但那QDBusMessage是一连串的东西，我需要拆分这一连串的东西得到里面的独立的参数，比如里面的字符串，整形等等。 可QDBusMessage不是简单的字符串，要操作起来才行。 ​ 尝试一步步解析 这边是参考了一篇
BlueZ，Linux Bluetooth Development，Linux 蓝牙开发
05-27
BlueZ，Linux Bluetooth Development，Linux 蓝牙开发
node-bluetooth-scanner:使用Bluez工具扫描蓝牙设备。 目前仅适用于Linux
05-07
蓝牙扫描仪 一个易于使用的蓝牙扫描器的节点。 需要安装具有bluez堆栈工具（hciconfig，hcitool，hcidump）Linux操作系统。 用法 蓝牙扫描器被设计为单例类。 它可以按如下方式使用： #require module Scanner = require("bluetooth-scanner"); # define input var device = "hci0"; # Scan for devices bleScanner = new Scanner(device, function(mac, name) { console.log('Found device: ' + name); }); 将为找到的每个设备调用回调函数。 学分 基于Martin Gradler的BLE-Scanner 执照 麻省理工学院
Bluez D-BUS API应用参考资源
C君传
08-19 5240
Bluez D-BUS API应用参考资源
GTK编译后运行出现： GLib-GIO-CRITICAL **: g_dbus_connection_register_object: assertion 'G_IS_DBUS_CONNECTION
热门推荐
沉溺于移动互联网
07-26 1万+
GTK编译后运行出现： GLib-GIO-CRITICAL **: g_dbus_connection_register_object: assertion 'G_IS_DBUS_CONNECTION (connectio 在GNOME桌面运行终端，直接  su  切换到 root 后，在终端用命令运行有些图形介面的程序，有些能运行但报错，或者根本运行不起来。可能是因为直接用 su 切换到 ro
使用BlueZ连接蓝牙手柄
Dokin
03-30 4512
一、HOGP协议 常见的蓝牙鼠标、蓝牙键盘、蓝牙手柄，它们都属于HID设备，但与有线设备不同的是，有线鼠标等设备属于USB HID设备，而蓝牙鼠标等设备属于Bluetooth HID设备，即协议是一样的，只是通信方式不同。HOGP是HID Over GATT Profile的缩写，即蓝牙HID设备是通过BLE的GATT来实现HID协议的。下图是手机BLE调试APP扫描获取到的手柄广播信息，点击"RAW"后可以看到原始的广播数据，解析结果如下： tpye 0x01：蓝牙的FLAG信息，0x06表示设备仅支持
基于c语言的bluez adapter控制
霍宏鹏的专栏
04-17 693
1 摘要 运行平台：君正x2000 蓝牙：bluez5.54 编译器：mips-linux-gnu-gcc (gcc version 7.2.0 (Ingenic r4.0.0-gcc720 2018.02-28)) 编译主机：ubuntu 18.04 1.2 完整代码请参考 https://download.csdn.net/download/huohongpeng/16681815?spm=1001.2014.3001.5501 2 adapter控制 /* * Copyrig
BlueZ调试工具的使用
Dokin
04-01 6344
1. bluetoothctl 在编译BlueZ时，如果configure配置添加了“–enable-client”，就会编译生成Bluetoothctl工具。如果类比于WiFi，bluetoothd相当于wpa_supplicant，bluetoothctl相当于wpa_cli。 bluetoothctl内部集成了一个shell交互功能，直接在命令行运行bluetoothctl工具即可进入该工具的内部shell，输入help可以查看该工具支持的命令。 [bluetooth]# help Menu main
bluez python dbus,用于BLE的BluezV5.42 DBUS C API？
weixin_42166261的博客
12-11 101
I have developed BLE application for openwrt using BLUEZV5.30. I was able to create the application by extracting source code gatttool and hcitool. I have also added few more functionality then provid...
Linux 应用开发
最新发布
09-02
蓝牙应用开发在Linux系统下可以通过BlueZ库来实现。BlueZ是一个为Linux提供蓝牙支持的开源项目，它包含了一系列的工具和库，可用于开发蓝牙应用程序。 在Linux系统中，你可以使用C语言或者其他支持调用C库的语言进行蓝牙应用开发。下面是一个简单的示例，演示如何使用BlueZ库在Linux上进行蓝牙设备的扫描和连接： 1. 首先，确保你的系统已经安装了BlueZ库。你可以使用以下命令来安装： ``` sudo apt-get install bluez ``` 2. 在你的应用程序中，包含BlueZ库的头文件： ```c #include <bluetooth/bluetooth.h> #include <bluetooth/hci.h> #include <bluetooth/hci_lib.h> ``` 3. 初始化蓝牙适配器并进行设备扫描： ```c int dev_id = hci_get_route(NULL); int sock = hci_open_dev(dev_id)

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