QT运行pcl处理程序很慢的问题

最近在做pcl库相关的东西，自己利用pcl库做项目的时候发现代码运行的特别慢，经过排查，可以有两种解决方案。
第一种读取二进制pcd文件的效率会比ascii格式的pcd文件效率高很多。
第二种是从debug模式切换到release模式，release模式的运行效率也比debug模式的运行效率高出30-40倍。
以下是我运行的代码。利用统计滤波对pcd文件进行滤波。
代码：

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include <QDir>
#include <QTime>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
//    QApplication a(argc, argv);
//    QDir::setCurrent(a.applicationDirPath());
//    MainWindow w;
//    w.show();

//    return a.exec();
      QTime time;
      time.start();

      pcl::PCDReader reader;//pcd文件读取对象
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//输入点云对象指针
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//滤波点云对象指针
      //pcl::visualization::CloudViewer viewer("input cloud viewer");//点云显示对象
      pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;    //创建滤波对象

      if(reader.read("./pcd/defects.pcd",*cloud) == -1)
      {
          qDebug() << "pcd read failed";
          return -1;
      }
      else
      {
          std::cerr << "cloud filtering before:" << std::endl;
          std::cerr << *cloud << std::endl;
          //viewer.showCloud(cloud,"cloud");//可视化输入点云

          //统计滤波
          sor.setInputCloud(cloud);//设置输入点云
          sor.setMeanK(35);//每个点要分析的邻近点数为35个
          sor.setStddevMulThresh(1.8);//标准差乘数设置为1，距离阈值 = mean + stddev_mult * stddev
          sor.filter(*cloud_filtered);

          std::cerr <<"cloud after filtering:" << std::endl;
          std::cerr << *cloud_filtered;

          pcl::PCDWriter writer;
          writer.write("./pcd/defects_inliers.pcd",*cloud_filtered,false);//保存滤波之后的点

          sor.setNegative(true);
          sor.filter(*cloud_filtered);
          writer.write("./pcd/defects_outliers.pcd",*cloud_filtered,false);
          //viewer.showCloud(cloud_filtered);
          qDebug() << time.elapsed()/1000 << "s";

//          while(!viewer.wasStopped())
//          {

//          }
      }

      return 0;
}

debug模式运行时间：为259s。

release模式运行时间：为7s。

这里我更改了运行模式，然后运行时间就提高了30多倍。