PCL法线估计加速方法

找了个资料。记录,后续可能用到

https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93620439

使用 OpenMP 加速法线估计

对于对运算速度有要求的用户,PCL 点云库提供了一个表面法线的附加实现程序,它使用多核/多线程开发规范利用 OpenMP 来提高计算速度。它的类命名为pcl: : NormaleEstimationOMP,并且它的应用程序接口 CAPD lOO%兼容单线程 pcl: :
NormalEstimation ,这使它适合作为一个可选提速方法。在 8 核系统中可以轻松提6-8倍。

 


原文链接:https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93620439

PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,广泛用于计算机视觉和机器人学领域。其中的法线滤波器(Normal Filtering)是一种常见的预处理步骤,用于估计每个表面点的法线方向,从而提高形状和纹理的描述。 在PCL中,法线滤波可以通过`pcl::NormalEstimation`类结合`pcl::MeanShiftNormalEstimation`或者其他方法来实现。这里是一个简单的C++示例,演示如何使用`pcl::MeanShiftNormalEstimation`进行法线滤波: ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR ("Cloud read error.\n"); return (-1); } // 创建法线计算器并设置参数 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); ne.setKSearch(50); // 设置搜索邻居的范围 // 使用Mean Shift算计算法线 pcl::MeanShiftNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> msne; msne.setInputCloud(cloud); msne.setRadiusSearch(0.03); // 设置搜索半径 msne.setKernelSigma(0.01); // 设置核函数的带宽 // 计算法线并保存到新的点云 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); msne.compute(*cloud_normals); // 将法线附加到原始点云 pcl::concatenateFields(*cloud, *cloud_normals, *cloud); // 输出处理后的点云 pcl::io::savePCDFile("output_with_normals.pcd", *cloud); return 0; } ``` 在这个例子中,我们首先读取点云数据,然后创建`NormalEstimation`对象来执行法线估计。接着,我们使用`MeanShiftNormalEstimation`来优化这个过程,并将结果保存为一个新的`pcl::PointCloud<pcl::Normal>`。最后,我们将计算出的法线信息添加回原始点云并保存为新文件。
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